相机基准2 维补正
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B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序
6.16.4 ”视觉 参数
可 以 将 此 视觉 程序 的 设
情 ， 请 参阅 “8.1 视觉 参
曝光 时 间
以 毫秒 为 单位 的 实数 子 以 指定 。 在
间 时 ， 只 在 执行 下 一 个 视觉
曝光 次 数
以 1 一 6 的 范围 的 整数 予以 指定 。
6.17 。 相机 基准 2 维 补正
相机 基准 补正 ， 是 利用 固定 于 机 器 人 的 相机 检 出 工件 的 位 置 ， 进 行 机 器 人 补正 的 视觉 程序 。 通 过 预先 对 补偿 平面 与 相机
的 位 置 关系 进行 示 教 ， 即 可 以 保持 该 位 置 关系 为 条 件 ,在 不 同 的 机 器 人 姿势 下 进行 测量 。 这 是 在 如 下 述 使 用 例 中 所 示 的 、
特殊 情形 下 使 用 的 视觉 程序 。
数 中 的 如 下 参数 指定 为 视觉 参数 ， 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 进行 改写 。 有 关 视 觉 参数 的 详
”以 及 “9.2.2.8 设 定 视觉 参数 命令 ”。
程序 的 编辑 画面 上 对 曝光 模式 指定 了 [自动 ] 时 ， 在 使 用 视觉 参数 而 改写 曝光 时
出 时 在 指定 曝光 时 间 内 的 [固定 ] 模式 下 进行 拍摄 。
使 用 例
在 一 个 视觉 程序 中 ， 在 斜 度 不 同 的 平面 进行 补正 的 情形
| 全 关系
[ 协 偿 平面 和 相机 的 位 置 关 列
HT
: N
使 用 例 2
无 法 设 定 车 身 的 曲面 部 分 等 用 户 坐 标 系 的 情形
补偿 平面 、。 ，
上 mx 条 -和 ~
补偿 平面 和 相机 的 位 置 关系 | ，
补偿 了
人 小 注意
1 即使 在 使 用 固定 于 机 器 人 的 相机 的 情况 下 ,通常 的 2 维 补正 , 使 用 “6.1 1 台 相 机 的 2 维 补正 ”能 够 较为 简单 且 确
保 精 度 地 对 机 器 人 进行 补正 。 此 视觉 程序 只 限于 在 上 述 使 用 例 中 所 示 的 特殊 情形 下 使 用 。
2 此 视觉 程序 通过 预先 对 补偿 平面 与 相机 的 位 置 关 系 进行 示 教 ， 在 移动 手持 相机 的 机 器 人 时 ， 假 定 补偿 平面 保持
与 相机 的 位 置 关系 移动 而 进行 测量 。 因 此 ， 在 对 测量 时 的 机 器 人 位 置 进行 示 教 时 需要 注意 ， 以 便 使 实际 的 补偿
平面 ( 检 出 对 象 所 在 的 面 与 相机 的 位 置 关系 与 事前 进行 了 示 教 的 位 置 关 系 相同 。 如 果 两 者 的 位 置 关 系 不 相同 ，
则 无 法 正确 进行 补正 。
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