相机基准2 维补正
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B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序
执行 全 部 检 出 工具 进行 最 优化
执行 所 有 检 出 工具 ， 选 择 最 佳 结果 。 在 进行 种 类 判别 时 、 以 及 相 比 处 理 时 间 更 加 优先 位 置 可 靠 性 时 有 效 。
检 出 后 不 执行 下 一 个 工具
检 出 工具 按 顺 序 从 头 开始 执行 ， 直 到 确定 工件 的 具体 数目 。 一 旦 发 现 工件 数 超过 指定 个 数 ， 将 不 执行 后 续 的 检 出 工
有 具 。 另 外 ， 每 执行 一 个 检 出 工具 ， 便 会 进行 重复 确认 ， 与 指定 个 数 相 比 ， 检 出 的 个 数 不 包 括 重复 的 工件 数 。
检测 数量
输入 一 次 测量 检测 的 工件 的 最 大 个 数 。 指 定 的 范围 是 1~100。
图 像 保 存
指定 在 运行 视觉 程序 时 是 否 将 图 像 保 存 到 执行 履历 。 但 如 果 系统 变量 中 执行 履历 被 禁用 ， 记 录 的 图 像 不 会 被 保存 起 来 。
不 保存
不 保存 任何 图 像 到 执行 履历 中 。
如 果 没 检 出 就 保存
只 在 视觉 操作 失败 时 ， 保 存 图 像 。
总 是 保存
保存 所 有 图 像 。
企 注意
直到 紧 之 前 的 视觉 程序 的 图 像 保 存 完成 为 止 ， 不 会 开始 下 一 个 视觉 程序 的 执行 。 图 像 保 存 所 需 的 时 间 ， 随 要 使
用 的 设备 的 种 类 而 不 同 ， 请 在 确认 实际 应 用 中 是 否 有 问题 后 使 用 。
排序 基准
指定 检测 多 个 工件 时 的 排序 的 顺序 。 详 情 请 参阅 “3.7.16 检测 结果 的 排序 ”。
重复 确认 阔 值
根据 检测 出 的 位 置 和 角度 ， 判 断 其 结果 是 否 为 与 别 的 检测 结果 重复 的 结果 。 在 指定 的 像素 以 内 、 且 指定 的 角度 以 内 存在
多 个 检测 结果 时 ， 将 它们 视 为 同一 工件 ， 只 输出 评分 最 高 的 检测 结果 。
机 器 人 和 补偿 平面 的 关系
i
补偿 平面 : 用 户 坐 标
指定 用 户 坐 标 系 的 编号 。 这 里 所 选 的 用 户 坐 标 系 的 XY 平面 将 成 为 补偿 平面 。
机 器 人 位 置
对 于 所 选 的 补偿 平面 ， 在 希望 以 这 样 的 位 置 关 系 进行 测量 的 位 置 ， 以 使 得 相机 移 过 来 的 方式 移动 机 器 人 ， 存 储 此 时
的 机 器 人 位 置 。 设 定 了 机 器 人 位 置 时 以 绿色 显示 [记录 ] ， 尚 未 设 定时 则 以 红色 显示 [未 记录 ] 。
用 户 坐 标 系 中 的 机 器 人 位 置
这 是 已 被 示 教 的 补偿 平面 与 相机 的 位 置 关 系 。 显 示 作为 补偿 平面 而 选择 的 自用 户 坐标 系 看 到 的 机 器 人 的 机 械 接口 坐
标 系 〈 手 腕 法 兰 盘 ) 的 位 置 。
基准 数据 用 于 计算 检 出 结果 中 的 补偿 数据 。 基 准 数据 主要 包括 下 述 两 类 数据 。
补偿 面 的 己 向 高 度
在 上 述 工件 上 或 应 用 程序 用 户 坐 标 下 输入 示 教 特征 的 高 度 。
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