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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 6. 视 觉 程序 B-83304CM/04 基准 位 置 这 是 示 教 机 器 人 位 置 时 被 检 出 的 工件 位 置 。 补 偿 数 据 是 指 运行 视觉 程序 时 检测 到 的 实际 工件 位 置 与 基准 位 置 之 间 的 差异 。 一 个 视觉 程序 可 能 有 不 止 一 组 基准 数据 。 正 常情 况 下 ， 只 使 用 一 组 基准 数据 高 度 各 不 相同 ， 视 觉 程序 便 会 使 用 两 组 基准 数据 ， 因 为 它 需 要 为 每 一 个 工件 使 用 基准 数据 从 如 下 任何 一 个 选项 中 选择 要 使 用 的 基准 数据 的 决定 方法 。 例如 ， 如 果 有 两 种 类 型 的 工件 ， 其 偿 面 的 Z 向 高 度 。 总 是 使 用 相同 数据 使 用 相同 的 基准 数据 计算 补偿 数据 。 模型 ID 切换 根据 检 出 工件 的 模型 ID， 使 用 不 同 的 基准 数据 。 高 度 不 同 的 2 种 工件 混在 一 起 等 时 进行 指定 。 D 在 使 用 基准 数据 中 选择 了 【总 是 使 用 相同 数据 ] 时 ， 指 定 要 参照 的 基准 数据 的 了 P。 追加 基准 数据 可 以 按照 如 下 步骤 追加 或 删除 基准 数据 。 1T 口 按钮 2 在 [模型 ] 中 输入 使 用 基准 数据 的 模型 。 删除 基准 数据 如 果 有 多 于 一 组 数据 ， 可 以 按照 如 下 步骤 删除 基准 数据 。 1 在 下 拉 框 中 ， 选 择 希望 删除 的 基准 数据 。 2 按 下 X 按钮 。 3 ”显示 确认 是 否 删 除 的 消息 ， 按 下 F4 确定 。 检 出 面 乙 向 高 度 输入 从 补偿 平面 看 到 的 工件 的 检 出 部 位 的 高 度 。 基准 位 置 设 定 了 基准 位 置 时 以 绿色 显示 [ 设 定 完了 ] ， 尚 未 设 定时 则 以 红色 显示 [未 设 定 ] 。 基准 位 置 X, Y, Z, W, 了 , 及 显示 已 被 设 定 的 基准 位 置 的 坐标 值 。 这 是 【机 器 人 和 补偿 平面 的 关系 ] 中 所 指定 的 用 户 坐 标 系 的 坐标 值 补正 量 确认 萌 定 用 来 确认 计算 出 的 补正 量 是 否 收敛 在 规定 范围 内 的 条 件 。 标准 情 况 下 已 被 设 定 为 [不 使 用 ]， 不 进行 补正 量 的 确认 。 有 关 补 正 量 确认 的 条 件 ， 请 参阅 “8.2 补正 量 确认 ”。 -176 -