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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-§3304CM/04 5. 相 机 校准 格子 间距 设 定 要 使 用 的 点 阵 板 的 格子 间距 。 校准 面 的 数量 选择 1 面 校准 或 者 2 面 校准 。 固 定 于 机 器 人 的 相机 时 ， 以 及 将 点 阵 板 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 时 ， 建 议 选 择 2 面 校准 。 固定 相机 十 固定 夹具 时 ， 选 择 1 面 校准 。 机 器 人 抓 取 校 准 夹具 选择 点 阵 板 的 设置 方法 。 & 将 点 阵 板 固定 设置 于 工作 台 等 上 而 予以 校准 。 是 将 点 阵 板 安装 于 机 器 人 的 机 械 手 上 而 予以 校准 。 手持 夹具 的 机 器 人 机 器 人 抓 取 校准 夹具 的 设置 方法 中 选择 了 [是 ] 时 ， 指 定安 装 有 点 阵 板 的 机 器 人 。 夹具 设置 情报 夹具 设置 情报 ， 表 示 在 校准 相机 时 ， 点 阵 板 从 机 器 人 一 侧 看 位 于 何 处 ， 被 放置 成 什么 方向 的 信息 。 固定 设置 点 阵 板 时 ， 作 为 夹具 设 各 情报 ， 预先 对 用 户 坐 标 系 设 定 从 机 器 人 的 基本 坐标 系 看 到 的 点 阵 板 位 置 ， 这 里 选择 存 储 有 夹具 设置 情报 的 用 户 坐 标 系 将 点 阵 板 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 时 ， 作 为 夹具 设置 情报 ， 预 先 对 工具 坐标 系 设 定 从 机 器 人 的 机 械 接口 坐标 系 〈 手 腕 法 兰 盘 ) 看 到 的 点 阵 板 的 位 置 ， 这 里 选择 存储 有 夹具 设置 情报 的 工具 坐标 系 的 编号 。 有 关 点 阵 板 设置 信息 的 设 定 方法 ， 将 在 “11.2 点 阵 板 的 设置 信息 ”中 进行 详细 说 明 ， 请 参阅 该 章节 的 内 容 。 投影 方法 通常 选择 【透视 投影 】。 使 用 远 心 透镜 时 ， 选 择 [ 正 投影 ] 。 焦点 距离 常 将 其 设 为 【自动 计算 ] 。 进 行 点 阵 板 的 检测 时 ， 自 动 计算 焦点 距离 。 进 行 2 面 校准 时 ， 计 算 靠 近 镜 头 的 公称 焦点 距 离 的 值 〈 例 ; 公称 f= 相对 于 12mm 的 镜头 为 11.8mm 等 ) 。 此 外 ， 此 值 接近 公称 值 ， 也 将 成 为 已 进行 正确 校准 的 大 致 标准 。 另 一 方面 ， 将 点 阵 板 垂直 设置 于 相机 的 光 轴 而 进行 1 面 校准 时 ， 由 于 在 原理 上 无 法 计算 正确 的 焦点 距离 ， 因 而 选 择 [下 一 个 值 ] ， 输 入 镜头 的 公称 焦点 距离 值 。 校准 夹具 的 位 置 将 点 阵 板 固定 设置 于 工作 台 等 上 时 ， 按 下 【[ 设 定 ] 按钮 。 根 据 所 指定 的 用 户 坐 标 系 的 数据 ， 耻 Vision 计算 将 点 阵 板 放置 在 用 户 坐 标 系 的 何 处 ， 如 何 放置 ， 并 将 结果 记录 起 来 。 修 注意 对 相机 进行 再 校准 等 情况 下 ， 在 变 板 的 位 置 时 ， 需 要 重新 设 定 存储 有 点 阵 板 设置 信息 的 用 户 坐标 系 ， 按 下 校准 夹具 的 位 置 之 [ 设 定 ] 按钮 ， 并 重新 计算 校准 夹具 的 位 置 。 机 器 人 的 机 械 手 上 搭载 有 点 阵 板 时 ， 此 按钮 无 效 。 点 阵 板 的 位 置信 息 ， 在 进行 下 一 个 “点 阵 板 的 检测 ”时 ， 根 据 该 时 刻 的 机 器 人 现在 位 置 被 自动 计算 ， 并 被 记录 下 来 。 点 阵 板 的 检测 检测 点 阵 板 而 计算 校准 数据 。 1 按 下 F3 拍照 ， 摄 入 点 阵 板 的 图 像 。 - 59 -