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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人局动 B-83304CM/04 使用图像的情形最初的工件的示教步又如下所示 1 校准相机 2 ，对视觉程序进行示教进行相机校准的补正方法的选择补正面的设定等与通常相同的示教但是，这里不进行图形匹配工具的模型示教和基准位置的设定创建模型示教文件将基准工件设置在基准位置固定于机器人的相机时，将机器人移动到测量位置 4T IRVTRAIN 执行检出执行进行检测命令设定基准位置执行位置命令 ) 对机器人的把持动作进行示教 ow o ;e W 第 2 个以后的工件的模型示教步骤如下所示从第 2 工件起，不进行基准位置的设定和机器人动作的示教直接使用以最初的工件进行了设定和示教的基准位置和机器人的动作程序 1 创建模型示教文件 2 将基准工件设置在基准位置只限于以拍摄的图像进行模型再示教时 ) 3 固定于机器人的相机时，将机器人移动到测量位置 4 T IRVTRAIN 要在即使使用图像对模型进教也不用进行基准位置的再设定或机器人的示教修正而取到工件，新示教的模型中检出位于基准位置的工件时必须输出与以前的模型相同的值作为检出位置要实现这一点，使用在未经补正的机器人位置就能够把持的位置和角度设置工件而拍摄到的图像进行外部模型示教以使新模型的模型原点位置与以前的模型相同的方式 , 将模型示教文件的 标签的 center-origin 属性设为 FALSE ( 若不指定 center-origin 属性就会成为 FALSE) 工件为旋转对称的形状时，通过将模型示教文件的 标签的 centerorigin 属性预先设为 TRUE，就可以将模型原点设定在旋转中心某个视觉程序处理的工件全都是旋转对象，要将所有工件的模型原点都设定在旋转中心而加以运用时，通过使用此功能，就可以对新模型位置和以前模型位置进行调整但是有关角度，拍入到用于模型示教的图像中的方向将成为 0 度，因而在可忽略圆等角度以外的情况下，需要将工件放置在未经补正的机器人位置就能够把持的方向而进行拍摄利用模型示教文件的 标签在 center-origin 属性中指定 TRUE 时，模型原点即被变更因此，即使是旋转对称的工件，也有可能不再进行正确的补正要以切实进行正确补正的方式进行模型的再示教，请在未经补正就能够把持的位置和角度设置了工件的状态下，在 center-origin 属性中指定 FALSE 而执行外部模型示教外部模型示教使得模型示教实现自动化，因此通常在进行模型示教后不通过示教画面进行遮蔽的设定因此，为了在不进行遮蔽下就能对适当的模型进行示教，为了能在用于模型示教的图像处于照明环境完善的状态下，拍摄到背景中无多余的特征，工件边缘的对比度高，噪音少的图像，最好准备用于进行模型示教的平台在一定期间内轮换地取出几个工件的系统等中，和希望日后使用相同的图像而进行模型示件保留起来，就可使用图像文人行外部模下这样，在执行耻 VTRAIN 时，就不像但是，作为图像文件预先进行保存的图像，在符合上述条件的状态下拍摄的图像 9.4.4.3 注意事项像作为图像文备实际工件而拍摄图下面列出使用外部模型示教功能的限制事项和注意事项 -430-