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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动执行中的电源 OFF 使用外部模型示教功能而进行图形匹配工具的模型示机器人控制装置的电源时，根据切断的时机，有可角会影响到机器人的动作，因而在执行外部模型示教和已变更的内容将被保存在视 ? 控制装置内的存储器损组中，请勿切断控制装置的电源觉数据中视觉数据保存中切断装置内的存储器损坏时，将若在视觉数据保存中切断机器人控制装置的电源，有可能会因控制装置内的存储器损坏而影响到机器人的动作在执行外部模型示教的过程中，请勿切断控制装置的电源对应视觉数据外部模型示教功能，对应如下视觉程序 1 台相机的 2 维补正 (2-D Single-View Vision Process) o 1 台相机的 2.5 维补正 Depalletizing Vision Process) 1 台相机的 2 维补正视觉程测量时的工件高度若与设定基准位置时不同，就无法计算正确的补正量在希望使前功能而对高教时，使用 1 台相机的 2.5 维补正视觉程序的使用指定寄存器的值模式，在进行模型示教的同时还进行补正面高度的切换对应视觉工具不可通过外部能而位移时，无法执行次数的限制生产中 (AUTO 模式，且示教器无效 ) 可执行外部模和行外部模型示教通过示教器再现 TP 程序等情形 ) 企注意视觉数据，标准设定下被保存在机器人控制装置的 FROM 模块内能够写入到在 FROM 模块中使用的闪存中教来对图形匹配工具以外的工具模型进行示教此外，图形匹配工具的检索窗口通过动态窗口的功过外部模型示教来对该图形匹配工具的模型进行示教教的每天的次数被限制在 5 次另外，在非生产中的状态下执数不受限制次数有其上限，若频繁地执行外部模型示教而写入视觉数据，就会因达到上限而不再能写入到 FROM 模块中，从而影响到机器人的动作为了避免这样的问题，能够执行外部模型示教的次数已被设定了上限模型的这殴和关注区域示教时，无法对在图形匹配工具的示教画面上已被示教的模型进行遮蔽对于不希望包含在模型蜡示教文件中作为图形了予以定义对于使用图形而进行示示教的模型，可以在图形匹配工具的示教画面上 9.4.5 IRVBKLSH IRVBKLSH，是在现在的位置进行除去反向间隐影响的动作之 AREL 程序动作的机器人的运动组编号程序例下面示出在进行相机校准之前，运动组编号 1 的机器人执行反向间隙除去动作的程序例 1:L P[1] 500mm/sec FINE 2: CALL IRVBKLSH(1) 3: VISION CAMERA CALIB 'CALIB1'REQUEST=1 -431-