STVS1
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
12. 其 他 选项 功能 B-83304CM/04
第 13 行 组 编号 : 1 号 、 用 户 坐 标 系 : 0 号 、 工 具 坐标 系 : 1 号
第 14 行 若 无 法 移 E 后 的 位 置 ， 就 跳 到 标签 LBL [99] 。
第 15 行 若 可 移动 到 补正 后 的 位 置 ， 就 使 其 移动 。
12.1.9 sTVst
这 是 根据 以 2 台 相 机 检 出 1 个 工件 的 结果 , 以 立体 方式 计算 该 工件 的 3 维 位 置 的 一 种 功能 。 利 用“ 散 堆 取 出 全， )"
视觉 程序 (Bin-Pick Search Vis. Process) 检 出 从 相机 向 着 工件 的 视线 ，STVS1 使 用 2 台 相 机 的 视线 数据 立体 计 算 ，
i 工件 的 3 维 位 置 (XYZ) 而 将 其 存储 在 位 置 寄存 器 中 。 作 为 各 相机 校准 的 [基准 坐标 系 ] ， 需 要 已 指定 相同 的 用
企 注意
此 KAREL 程序 ， 只 与 机 器 人 的 运动 组 编号 1 对 应 。
参数 1; 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 相机 A 的 检 出 位 置 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 2: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 相机 B 的 检 出 位 置 的 位 置 寄 存 器 的 号 码 。
参数 3， 寄存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 从 2 台 相 机 向 着 工件 的 2 条 视线 间距 离 的 容许 值 的 寄存 器 的 号 码 。 视 线 间 的 距离 是 指 2 条 视线 的 共同 垂
线 的 长 度 。2 条 视线 完全 交叉 时 ， 视 线 间 的 距离 将 会 成 为 0， 但 是 因 误差 不 交叉 时 则 会 成 为 正 值 。 只 有 在 视线 间 的 距
离 为 这 里 指定 的 容许 值 以 下 的 情况 下 才 计算 3 维 位 置 。
参数 4: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 出
指定 用 来 存储 已 被 计算 出 的 3 维 位 置 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 5 寄存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 不 可 省 略 。
存储 错误 号 码 的 寄存 器 中 ， 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
0: 正常 红
1401: 尚 未 指
了 错误 的 参
得 所 指定 的 寄存 器 失
:无 法 写 入 到 所 指定 的 位 置 寄 存 器 中 。
:相机 的 倾斜 过 小 。
:视线 过 于 偏离 。
1412: 视 线 间 的 距离 的 允许 值 中 设 定 了 负 值 。
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