CHK_POS
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-§3304CM04 12. 其 他 选项 功能
12.1.8 CHK_Pos
使 用 疏 Vision 进行 机 器 人 的 补正 时 ， 有 的 情况 下 会 成 为 动作 范围 外 等 异常 而 停止 。 这 样 的 异常 在 如 下 情况 下 发 生 : 虽然
工件 处 于 退 Vision 的 检 出 范围 内 ， 但 是 处 于 机 器 人 的 动作 范围 外 ， 机 器 人 无 法 摆 出 所 指定 的 取 t -CHK POS， 是
在 机 器 人 移动 到 已 被 补正 的 位 置 之 前 ， 用 来 确认 机 器 人 能 否 移动 到 已 被 补正 的 位 置 的 一 种 功能 。 通 过 使 用 CHK_POS，
即 可 避免 异常 的 发 生 而 转 入 下 一 个 工件 的 处 理 。
参数 1: 组 编号 〈 输 入 )
指定 机 器 人 的 运动 组 编号 。
参数 2: 位 置 数据 的 用 户 坐标 系 编号 〈 输 入 )
指定 要 确认 的 位 置 数据 的 用 户 坐 标 系 编号 。
参数 3: 位 置 数据 的 工具 坐标 系 编号 〈 输 入 )
指定 要 确认 的 位 置 数据 的 工具 坐标 系 编号 。
参数 4: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 要 确认 的 存储 有 位 置 数据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 5: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 位 置 补偿 数据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 6: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 抓 取 偏差 补偿 数据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 7; 寄存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 不 可 省 略 。
存储 错误 号 码 的 寄存 器 中 ， 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
0: 正常 结束 。 (机 器 人 可 移动 到 补正 位 置 。)
:尚未 指定 必要 的 参数 。
了 错误 的 参数 。
出 所 指定 的 用 户 坐
出 所 指定 的 工具 坐 :
入 到 所 指定 的 寄存 器 中 。
出 系统 变量 SMOR_GRP[x].SNIL_POS。
得 所 指定 的 位 置 寄存 器 形式 失败 。
定 的 位 置 寄 存 器 形式 错误 。
:无 法 读 出 所 指定 的 位 置 寄存 器 。
指定 的 位 置 寄存 器 尚未 初始 化 。
其 他 :表示 机 器 人 无 法 移动 到 补正 位 置 的 理由 的 异常 号 码 。 ( 例 ; 15018 -MOTN-018 这 个 位 置 不 能 到 达 )
错误 编码 若是 1300 一 1399， 则 表示 在 执行 本 工具 时 发 生 了 错误 。 除 此 以 外 的 ， 是 表示 机 器 人 无 法 移动 到 补正 位 置 的 理由
之 异常 编码 。
异常 编码 ， 由 上 位 2 位 数 的 异常 ID、 下 位 3 位 数 的 异常 号 码 构成 。 璧 如， 若是 15018，ID 为 13， 表示 动作 异常 ， 异 常
编码 即 为 “MOTN-018”。 有 关 异 常 编码 的 详情 ， 请 参阅 “R-30iB/R-30iB Mate 控制 装置 “操作 说 明 书 (报警 代码 列表 ) ”。
使 用 例
11: J P[1] 100% FINE
12: PRUJ=P[2]
13: CALL CHK_PO0S(1,0,1,1,2,0,1)
14: IF R[1]<0 JUMP,LBL [99]
15: L P[2] 2000mm/sec FINE OFFSET,PR [2]
16: LBL[99]
第 12 行 将 示 教 位 置 〈 补 正 前 的 位 置 ) 复制 到 位 置 寄存 器 PR [1] 中 。
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