自动再校准
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B-§3304CM/04 5. 相 机 校准
相对 于 基准 坐标 系 的 校准 夹具 的 位 置
这 是 从 基准 坐标 系 看 到 的 点 阵 坐 标 系 的 位 置 。 也 即 ， 该 位 置 表示 在 校准 相机 时 ， 点 阵 板 被 设置 在 何 处 。2 面 校准 的 情况
下 ， 为 第 1 面 的 位 置 。
手持 相机 机 器 人 的 位 置
这 是 实施 校准 时 的 手持 相机 机 器 人 的 位 置 。 基 慰 系 看 到 的 机 器 人 的 机 械 接口 坐标 系 法 兰 盘 ) 的 位 置 。
只 有 在 固定 于 机 器 人 的 相机 时 才 显 示 值 。 两 面 校准 时 ， 成 为 从 检测 出 校准 面 1 时 的 点 阵 板 坐 标 系 看 到 的 位 置 。
5.1.4 自动 再 校准
系 行 开 始 后 因为 某 种 理由 而 相机 偏 移 或 者 进行 更 换 时 ， 需 要 进行 相机 的 再 权
简单 地 进行 恢复 。 此 外 ， 由 于 无 需 手动 操作 即 可 恢复 ， 可 以 避免 作业 人 员 的 误 。 进 行 自动 再 校准 时 ， 预 先 示 教 用
于 执行 自动 再 校准 的 机 器 人 程序 。 下 面 是 在 固定 于 机 器 人 的 相机 上 进行 2 面 校准 时 的 程 月 在 P [1] 对 检测 校准 面 1
的 机 器 人 位 置 进行 示 教 ， 校 准 面 2 相 比 校准 面 1 在 己方 向 上 高 出 100 mm。1 面 校准 时 ， 无 需 第 18 行 以 后 的 行 。
。 这 种 情况 下 ， 使 用 自动 再 校准 即 可
1: UFRAME_NUM=1
2: UTOOL_NUM=1
3:J P[1] 100% FINE
&
PR[99]=LPOS
PR[99,1]=0
PR[99,4]=0
9: PR[99,5]=0
10: PR[99,6]=0
12:! Find plane-1
13: PR[99,3]=0
14:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99]
15: CALL IRVBKLSH(1)
16: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=1
17
18:! Find plane-2
19: PR[99,3]=100
20:J P[1] 100% FINE OFFSET,PR[99]
21: CALL IRVBKLSH(1)
22: VISION CAMERA_CALIB 'CALIB1' REQUEST=2
23: END
进行 自动 再 校准 时 ， 执 行 已 创建 的 机 器 人 程序 。
自动 再 校准 不 会 进行 夹具 设置 情报 的 再 设 定 。 将 点 阵 板 牢 牢 固定 于 最 初 校准 的 位 置 ， 请 勿 进行 移动 。
2 已 将 点 阵 板 安装 到 机 器 人 的 机 械 手 上 时 ， 请 勿 改写 存储 有 夹具 设置 情报 的 工具 坐标 系 的 值 。 进 行 再 校准 时 ,在
根据 机 器 人 的 位 置 计 算 校 准 夹具 的 位 置 时 要 参照 工具 坐标 系 的 值 。
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