相机的校准
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
和. 相机 校准
指定 成 为 校准 基准 的 坐标 系 。 相 机 相对 于 这 里 所 指定 的 坐标 系 而 被 校准 。
大 多 数 场合 下 ， 以 补正 对 象 的 机 器 人 的 基本 坐标 系 为 基准 而 进行 校准 。
如 下 情况 下 ， 设 定 用 户 举 : 以 该 用 户 坐 标 系 为 基准 而 进行 校准 。
。 与 补正 对 象 的 机 器 人 . 机 器 人 手持 相机 的 情形
。 与 补正 对 象 的 机 器 人 不 同 的 机 器 人 手持 点 阵 板 的 情形
企 注意
B-83304CM/04
对 机 器 人 控制 装置 设 定 用 户 坐 标 系 的 作业 ， 请 在 进行 相机 的 校准 前 执行 。 在 相机 校准 后 变更 用 户 坐 标 系 的 设 定
时 ， 需 要 重新 进行 相机 的 校准 。
相机
选择 要 进行 校准 的 相机 。
企 注意
使 用 带 有 数码 相机 的 立体 传感器 时 ， 作 为 相机 的 图 像 尺寸 请 选择 11.8" VGA。 详 情 请 参阅 “4.1.1 黑白 相机 ”。
曝光 时 间
这 是 在 此 硬 面 上 检测 点 阵 板 时 的 吕 光 时 间 。 单 位 为 毫秒 。
激光 的 曝光 时 间
这 是 在 此 画面 上 检测 激光 投影 线 时 的 曝光 时 间 。 单 位 为 毫秒 。
格子 间距
输入 要 使 用 的 校准 板 的 格子 间距 。 单 位 为 mm。
校准 面 的 数量
表示 进行 校准 的 面 的 数量 。 已 选择 2 面 。 无 法 进行 变更 。
机 器 人 抓 取 校准 夹具
选择 点 阵 板 的 设置 方法 。
理
将 点 阵 板 固定 设置 于 工作 台 等 上 而 予以 校准 。
是
将 点 阵 板 安装 于 机 器 人 的 机 械 手 上 而 予以 校准 。
手持 夹具 的 机 器 人
机 器 人 抓 取 校准 夹具 中 选择 了 [是 ] 时 ， 指 定安 装 有 点 阵 板 的 机 器 人 。
夹具 设置 情报
夹具 设置 情报 ， 表 示 在 校准 相机 时 ， 点 阵 板 从 机 器 人 一 侧 看 位 于 何 处 ， 被 放置 成 什么 方向 的 信息
固定 设置 点 阵 板 时 ， 信和 全 设置 情报 ， 预 先 对 用 户 坐 标 系 设 定 从 机 器 人 的 基本 坐标 系 看 到 的 点 阵 板 位 置 ， 这 里 选择 存
系 的 多
有 关 点 阵 板 设置 信息 的 设 定 方法 ， 将 在 “11.2 点 阵 板 的 设置 信息 ”中 进行 详细 说 明 ， 请 参阅 该 章
投影 方法
已 选择 【透视 投影 】。 无 法 进行 变更 。
- 68 -
设 定 从 机 器 人 的 机 械 接口 坐标 系 〈 手 腕 法
节 的 内 容 。
