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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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相机的校准

相机的校准

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-§3304CM/04 5. 相 机 校准 焦点 距离 这 是 要 使 用 的 镜头 的 焦点 距离 。 已 选择 [自动 计算 ]】。 无 法 进行 变更 。 激光 对 比 度 在 1 一 255 之 间 设 定 检测 激光 点 列 时 的 对 比 度 的 阔 值 。 标 准 值 为 50。 最 少 激光 点 数 在 2 一 480 之 间 设 定 校准 时 最 起 码 需要 的 激光 点 数 。 标 准 值 为 50。 激光 直线 拟 合 误差 在 0 一 10 之 间 设 定 将 激光 点 列 视 为 在 所 计算 的 直线 上 的 预 留 值 。 单 位 为 mm。 标 准 值 为 1.5 mme。 校准 夹具 的 位 置 将 点 阵 板 固定 设置 于 工作 台 等 上 时 , 按 下 【[ 设 定 ] 按钮 。 根 据 所 指定 的 用 户 坐 标 系 的 数据 , 耻 Vision 计算 将 点 阵 板 放 置 在 用 户 坐 标 系 的 何 处 , 如 何 放置 , 并 将 结果 记录 起 来 。 对 相机 进行 再 校准 等 情况 下 , 在 变更 点 阵 板 的 位 置 时 , 需 要 重新 设 定 存储 有 点 阵 板 设置 信息 的 用 户 坐标 系 , 按 下 校准 夹具 的 位 置 之 [ 设 定 ] 按钮 , 并 重新 计算 校准 夹具 的 位 置 。 机 器 人 的 机 械 手 上 搭载 有 点 阵 板 时 , 此 按钮 无 效 。 点 阵 板 的 位 置信 息 , 在 如 下 的 [校准 面 1、2] 上 进行 点 阵 板 的 检测 时 被 自动 计算 和 记录 下 来 。 校准 面 1、2 显示 现在 的 校准 面 的 状态 。 校 准 面 的 检测 , 将 校准 板 安装 或 固定 在 【夹具 设置 情报 ] 中 指定 的 坐标 系 的 状态 下 , 按 照 如 下 步骤 进行 。 1 在 使 得 校准 板 和 立体 传感器 离开 350 mm (基准 距 为 600 mm 的 立体 传感器 时 为 550 mm) 的 状态 下 正 对 。 企 注意 无 需 使 整个 点 阵 板 都 映照 在 图 像 内 。 如 果 点 阵 板 处 于 只 映照 于 图 像 某 一 部 分 的 状态 , 就 无 法 精度 良好 地 进行 校 准 。 几 个 点 越 出 图 像 也 无 妨 , 要 使 得 点 阵 板 分 布 于 整个 图 像 。 2 按 下 [校准 面 1 ] 的 [拍照 十 检测 ] 按钮 。 3 ”以 使 得 只 有 校准 板 收敛 于 检索 窗口 内 的 方式 , 对 点 阵 板 、 激 光 点 列 的 检索 窗口 进行 示 教 , 按 下 F4 确定 。 JOB 470 TL ULTED LRI S EOE LR R e ) ES ° . ° . . ° . . - 69 -