变更可动范围
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B-83644CM/06 6. 变更 可 动 范围
变更 步骤
1 按 下 MENU ， 单 画面 。
2 按 下 “0 下 .
3 按 下 FI“ 类 型 ”， 菜单 。
4 ”选择 “DCS”。 出 现 各 轴 可 动 范围 设 定 画面 。
5 关 闻 傅
) S5
3
4
5
6
7
8
9
[类 到 应 用 “详细
5 ”将 光标 指向 『1 关节 位 置 检查 」， 按 下 『 详 细 。
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HKA 18
1
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10 禁用 1
[类 到
6 ”将 光标 指向 『14， 按 下 『 详 细 】」 。
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EST)
注释
-
用 禁用
3 组 1
4 轴 1
5 安全 侧
当前 值 。 (de 人 )
现在 什 0000
0000
0000
斯 电 停止
[类 到 上 -- 步 撤消
7 “将 光标 指向 『 禁 用 」， 按 下 『 选 择 」， 设 置 为 『 启 用 。
8 ”将 光标 指向 『 组 」， 输 入 对 象 机 器 人 的 组 编号 ， 按 下 『ENTERJ 键 。
9 ”将 光标 指向 『 轴 的 右 侧 ， 输 入 『2」 ， 按 下 『ENTER 键 。
10 将 光标 指向 『 上 限 值 」 的 右 侧 ， 输 入 『304 ， 按 下 『ENTERJ 键 。
11 将 光标 指向 『 上 限 值 」 的 右 侧 ， 和 输入 『-30」 ， 按 下 『ENTERJ 键 。
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如 果 只 使 用 基于 关节 位 置 检查 的 动 范围 的 设置 ， 超 过 了 机 器 人 的 动作 范围 之 后 ， 机 器 人 会 停止 。 机 器 人 惯性 移
动 之 后 停止 。 所 以 实际 的 机 器 人 停止 位 置 会 超过 机 器 人 动作 范围 。 为 了 将 机 器 人 的 停止 位 置 控 制 在 机 器 人 动作
范围 内 ， 使 用 DCS 停止 位 置 预测 功能 。 标 准 情况 下 ， 停 止 位 置 预 测 功能 设 定 为 禁用 。
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