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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人局动 B-83304CM/04 使用图形的情形最初的工件的示教步又如下所示 1 校准相机 2 对视觉程序进行示教进行相机校准的选择补正方法的选择补正面的设定等与通常相同的示教但是，这里不进行图形匹配工具的模型示教和基准位置的设定创建模型示教文件固定于机器人的相机时，将机器人移动到测量位置 4T IRVTRAIN 将基准工件设置在基准位置执行检出执行进行检测命令设定基准位置执基准位置命令 ) 对机器人的把持动作进行示教加 omwawmew 第 2 个以后的工件的模型示教步骤如下所示从第 2 工件起，不进行基准位置的设定和机器人动作的示教直接使用以最初的工件进行了设定和示教的基准位置和机器人的动作程序 1 创建模型示教文件 2 固定于机器人的相机时，将机器人移动到测量位置 3 44T IRVTRAIN 关于图形的投影使用图形而进行模型示教时，以 mm 来指定图形的配置和大小根据以 mm 指定的图形来对模型进行示教时，需要将所指定的图形投影到相机图像上将图形投影到相机图像上时，使用相机的校准数据，因而在执行 IRVTRAIN 之前，相机的校准必须已经完成将图形定义为以 (x,y) 表述的 2 维数据，但是在将图形投影到相机图像时，如下图所示那样，以使得图形的 x 方向成为图像上的横向，也即看上去方向不变的方式进行投影 v 定义的图形被示教的模型在图像上多大大小的模型被示教，根据在投影时将图形放置在离开相机多远的距离而决定通常假设将图形放置在视觉处理的补正面中指定的高度而进行投影，但是有关这一点无需介意在希望有意识地将图形放在不同的距离而对模型进行示教时，也可以用 标签的 train-height 属性来指定视为将图形放置在，补正面不垂直的情况然会与相机正对的位置而进行投影也即，在模型示教文件中指定圆时，即使在相机的光轴和，也会作为模型进行正圆而不是椭圆的示教 -428 -