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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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基准位置的设定、视觉参数、1 台相机的视觉跟踪

基准位置的设定、视觉参数、1 台相机的视觉跟踪

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序 倾斜 角度 这 是 检 出 的 工件 的 自 法 线 的 基准 位 置 状 态 测 得 的 倾斜 角度 〈 单 位 : 度 ) 。 6.9.3 ”基准 位 置 的 设 定 设 定 基准 位 置 。 根 据 这 里 设 定 的 基准 位 置 和 检测 位 置 的 相对 关系 计算 补正 量 。 打开 视觉 程序 的 编辑 画面 。 设 定 基 的 一 个 工件 放置 在 相机 视野 内 。 限 后 , 按 下 4 检测 , 检 测 工件 。 按 下 [ 设 定 ] 按钮 。 确认 [基准 位 置 ] 成 为 [ 设 定 完了 ] , 基 准 位 置 的 各 要 素 中 已 输入 了 值 。 www 在 设 定 基准 位 置 时 的 工件 位 置 进行 机 器 人 的 位 置 示 教 。 在 不 接触 工件 的 状态 下 进行 机 器 人 的 位 置 示 教 。 6.9.4 视觉 参数 可 以 将 此 视觉 程序 的 设 定 参数 中 的 如 下 参数 指定 为 视觉 参数 , 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 进行 改写 。 有 关 视 觉 参 数 的 详 情 , 请 参阅 “8.1 视觉 参数 ”以 及 “9.2.2.8 设 定 视觉 参数 命令 ”。 曝光 时 间 这 是 拍摄 2 维 图 像 时 的 快门 速度 。 以 毫秒 为 单位 的 实数 予以 指定 。 在 视觉 程序 的 编辑 画面 上 对 2 维 曝 光 模式 指定 了 [ 自 动 ] 时 , 在 使 用 视觉 参数 而 改写 曝光 时 间 时 , 只 在 执行 下 一 个 视觉 检测 时 在 指定 曝光 时 间 内 的 [固定 ] 模式 下 进行 拍摄 。 曝光 次 数 这 是 拍摄 2 维 图 像 时 的 多 次 曝光 的 枚 数 。 以 1~6 的 范围 的 整数 予以 指定 。 激光 曝光 时 间 这 是 拍摄 激光 图 像 时 的 快门 速度 。 以 毫秒 为 单位 的 实数 子 以 指定 。 在 视觉 程序 的 编辑 画面 上 对 激光 曝光 模式 指定 了 【[ 自 动 ] 时 , 在 使 用 视觉 参数 而 改写 曝光 时 间 时 , 只 在 执行 下 一 个 视觉 检测 时 在 指定 上 曝 光 时 间 内 的 [固定 ] 模式 下 进行 拍摄 。 激光 曝光 次 数 这 是 拍摄 激光 图 像 时 的 多 次 曝光 的 枚 数 。 以 1~6 的 范围 的 整数 予以 指定 。 6.10 1 台 相 机 的 视觉 跟踪 这 是 利用 1 台 相 机 检测 在 传送 带 上 流 过 的 工件 , 不 停止 传送 带 而 取出 工件 的 用 于 2 维 应 用 的 视觉 程序 。 -139 -