3 维广域传感器箱子检出工具
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B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具
上 表面
指定 工件 的 宽度 〔 单 位 : mm) 和 长 度 〔 单 位 : mm) 。
高 度
指定 工件 的 高 度 〈 单 位 : mm) .
评分 的 阔 值
检 出 结果 的 正确 程度 ， 以 最 大 值 100% 的 评分 来 表述 。 检 出 的 对 象 物 的 得 分 在 此 值 以 上 时 检 出 成 功 ， 未 满 此 值 时 成 为 未
检 出 。 指 定 10 一 100 间 的 值 。 初 始 值 为 80。 若 设 定 较 小 的 值 ， 则 有 可 能 导致 处 理 时 间 的 增 减 或 错误 检 出 。
对 比 度 的 阔 什
作为 检 出 对 象 的 对 比 度 的 阔 值 。 指 定 1 一 200 间 的 值 。 初 始 值 为 0 。 设 定 较 小 的 值 时 ， 会 检 出 看 不 太 清 楚 的 部 分 ， 但 是
处 理 需 要 耗费 一 定 的 时 间 。 将 相 比 阐 值 对 比 度 较 弱 的 图 像 特征 视 为 不 存在 。 若 在 【图 像 显 示 模 式 ] 中 选择 [2 维 图 像 +
图 像 的 特征 ] ， 则 可 以 确认 基于 现在 的 阔 值 抽取 出 的 图 像 特征 。 进 行 调整 ， 以便 在 工件 的 外 形 能 够 检 出 图 像 特征 。
失真 的 阔 值
这 是 箱子 尺寸 的 上 表面 中 指定 的 模型 和 相机 图 像 中 的 模型 所 对 应 的 图 像 特征 的 偏 移 〈 失 真 ) 的 允许 值 。 初 始 值 为 Spixel。
能 够 指定 的 值 根 据 [ 搜 索 密度 ] 而 变动 。 能 够 指定 的 值 的 最 小 值 为 0.1 / 〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 ) ， 最 大 值 为 5.0 /
〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 ) 。 若 指定 较 大 的 值 ， 则 即使 形状 的 偏差 较 大 也 可 以 进行 检 出 。 但 是 ， 越 是 指定 较 大 的 值 ， 错
误 检 出 的 可 能 性 也 就 越 大 。
重生 领 域 的 阔 什
这 是 所 检 出 的 工件 与 其 它 物体 重 登 的 部 分 的 比率 的 允许 值 。 初 始 值 为 10%。 指 定 0 一 20 间 的 值 。 相 比 其 它 检 出 结果 和 有 周
围 物体 等 的 重 登 比率 大 于 这 里 所 指定 的 值 时 ， 丢 弃 该 检 出 结果 。 若 指定 较 大 的 值 ， 非 法 的 3 维 点 的 存在 和 结果 相互 间 的
重复 将 会 变 得 迟钝 ， 但 是 便于 检 出 工件 。
搜索 密度
指定 在 搜索 箱子 尺寸 的 上 表面 中 所 指定 的 模型 时 的 搜索 的 间隔 。 初 始 值 为 1009%6。 指 定 30 一 150 间 的 值 。 若 设 定 较 大 的
值 ， 则 将 更 加 细致 地 进行 搜索 ， 难 于 出 现 未 检 出 ， 但 是 处 理 起 来 耗费 时 间 。 相 反 ， 通 过 设 定 较 小 的 值 ， 虽 然 容易 引起 未
检 出 ， 但 可 缩短 处 理 时 间 。
指定 平面 的 方向
设 定 是 否 在 所 指定 的 平面 的 方向 进行 工件 的 检 出 。 若 对 此 项 目的 复 选 框 予 以 勾 选 ， 以 在 【法 线 方向 ] 中 所 设 定 的 方向 成
为 法 线 的 方式 检 出 工件 的 上 表面 。 对 于 所 检 出 的 工件 进行 作业 的 机 器 人 是 5 轴 机 器 人 ， 在 相同 级 的 工件 的 上 表面 的 方向
尚未 稳定 时 设 为 有 效 将 具有 效果 。
法 线 方向
在 已 对 [指定 平面 的 方向 ] 的 复 选 框 进行 勾 选 时 ， 设 定 平面 的 法 线 方向 的 X,Y,Z。 YY 是 补正 坐标 系 中 的 平面 的 法
线 方向 矢量 值 。 文 本 框 的 右 侧 ， 显 示 将 已 被 设 定 的 X、Y、Z 正规 化 的 单位 矢量 的 X、Y、Z。
使 用 当前 结果
这 是 用 于 从 现在 保持 中 的 检 出 结果 的 上 表面 的 方向 指定 平面 的 方向 的 按钮 。 通 过 按 下 按钮 ， 就 会 对 [指定 平面 的 方向 ]
的 复 选 框 进行 勾 选 ， 由 现在 保持 中 的 检 出 结果 计算 而 得 的 法 线 方向 将 被 设 定 为 法 线 方向 ] 。
结果 显示 模式
选择 在 执行 程序 时 将 测量 结果 显示 于 图 像 中 的 方式 。
重心
在 重心 〔 检 出 位 置 ) 以 绿色 显示 “ + ”
重心 + 点 阵
加 入 重心 〈 检 出 位 置 ) ， 以 绿色 显示 点 阵 外形) 。
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