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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动 JEKAREL 程序取如下参数参数 1，传感器名指定 3 维广域传感器的视觉数据名程序例下面示出以 3 维广域传感器取得 3 维分布图，使用已得到的 3 维分布图进行检出而计算补偿数据的程序示例 1 CALLACQVAMAP(SENSOR1) 2: VISION RUN_FIND VISIONT 3: VISION GET_OFFSET VISION1' VR[1] JMP,LBL[99] 3 维广域传感器个别提供有取得 3 维分布图的命令和进行检出的命令，因而可以进行相同 3 维分布图检出的重试下面示出进行重试时的示例 CALL ACQVAMAP('SENSOR1') VISION RUN_FIND VISIONT' VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JMP,LBL[1] JMP,LBLI2] LBLI1] VISION RUN_FIND VISION2， VISION GET_OFFSET VISION2'VRI1] JMP,LBLI99] ER EORGI AT IR LBLI2]关于 3 维分布图能够保持在控制装置内的 3 维分布图数量有其限标准设定下为 1 个希望保持多个 3 维分布图时，在系统设定画面上变更 3 维分布图内存]详情请参阅 3.4 系统设定由于存储器容量的问题，并不限于能够保持相当于 3 维广 : 维分布图所需的存储区域时，ACQVAMAP 按如下步机感器数的 3 维分布图 3 维分布图内存少于为保持所有 3 要使用的存储区域存储有相同传感器名的 3 维分布图的区域存储 3 维分布图的未使用的区域存储有最早的 3 维分布图的区域 1 2 3 如有希望长期进行保留起来的 3 维分布图时，在调用 AcCQVAMAP 之前，以 CLRVAMAP 清除已经用完的 3 维分布图，就可控制再利用哪一个区域警如，3 维分布图内存数位 2 个 , 在 3 台 3 维广域传感器上取得标准密度的 3 维分布图时，在执行如下样本程序时 ,第 9 1711 ACQVAMAP(*SENSOR3), 在存储有第 1 行的 ACQVAMAP('SENSOR1?) 取得的 3 维分布图的区域中写入新的 3 维分布图，因在执行程序后，成为留下了 SENSOR2 和 SENSOR3 的 3 维分布图 CALL ACQVAMAP('SENSOR1') VISION RUN_FIND VISIONT VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JMP,LBL[99] CALL ACQVAMAP('SENSOR2) VISION RUN_FIND VISION2' VISION GET_OFFSET VISION2' VR[1] JMP,LBL[99] CALL ACQVAMAP('SENSOR3') VISION RUN_FIND VISION3' VISION GET_OFFSET VISION3' VR[1] JMP,LBL[99] SO O ROROTE RGNS -417-