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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人局动 B-83304CM/04 则命令在视觉程序完成图像的读入后进入下一行，在后台执行图像处理由此，就可以同时并行地执行使得机器等的作业和视觉的图像处理 i 人动 9.2.2.2 取得补偿数据命令觉寄存器中在进行检测命令后结果，将其存储在所大视觉完成时，待命到图像处理完成为止取得补偿数据命令 (GET_OFFSET) 从视觉程序耳使用在执行取得补偿数据命令的时刻，图像处理尚未 VISION GET_OFFSET (#/4/%/7#) VR[a] JMP,LBLb]取得补偿数据命令将检出的一个工件的结果存储到视觉寄存器中视觉程序检出了多个工件时，反复执行取得补偿数据命令命令未检出时和反复执行取得补偿数据命令而没有更多的补偿数据时，跳到所指定的标签行提示由测量值输出工具指定的测量值，将通过此取得补偿数据命令而连同补偿数据一起被写入视觉寄存器控制装置的退 Vision 计算的补偿数据譬如，可以在对于较大的工件人 4 未安 % iRVision H]Tffi'l% 取得由置的座 Vision 取得补偿数据，如下例所示那样在视觉程序名之前对控制 VISION GET_OFFSET CONTROLLER1.VISPRO1 VR[1]要从其它控制装置取得补偿数据，需要设置 ROS Interface Packet over Ethernet (RIPE ) 接口数据组溢出以太网) 功能 41 RIPE Jyfit, i 3.6 控制装置间瘦以及 R-30iA 人 -30iA Mate/R-30iB 人 -30iB Mate CONTROLLER Ethernet Function OPERATOR'S MANUAL 控制装置以太网功能操作说明书 ) 的 12 ROS Interface Packet over Ethemet CRIPE) 企注意在 1 台相机的 2 维补正 (2-D Single View Vision Process) 1 台相机的 2.5 维补正 (Depalletizing Vision Process) 等通过 1 次测量检出多个较小的工件这样的视觉程序中，其他控制装置无法在取得已被某台机器人取得的补偿数据另一方面，在多台相机的 2 维补正 (2-D Multi-View Vision Process) 等只检出 1 个较大工件的视觉程序中，可以从多个控制装置取得相同的补偿数据而进行共享 9.2.2.3 取得测出个数命令取得测出个数命令 (GET _NFOUND ) 从视觉程序于出个数，用在执行取得测出个数命令的时刻，图像处理尚未完成时，待命型存储在所的寄存器中在进行检测命令后使图像处理完成为止 VISION GET_NFOUND (#i 7/ #) Rla]视觉程序具有多个相机视图时，附加相机视图[]命令 (CAMERA_VIEW0) VISION GET_NFOUND (#/4##/5#) Rla] CAMERA_VIEW[] -410-