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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动 9.2.3.3 编码器值代入命令这是在视觉跟踪中使用的命令此命令将检出的工件编码器值从视觉寄存器复制到寄存器中 Rla]=VR[5.ENC 9.2.3.4 检出位置代入命令此命令将检出的工件位置数据从视觉寄器复制到位置寄存器中 PR[a]=VR[5].FOUND_POS]c]在中指定相机视图的号码修注意代入目的地的位置寄存器的设置被改写为规定的值无法通过此命令来将机器人移动到已被存储在位置寄存器中的位置参考代入后的位置寄存器的形式为 XYZWPR 形式 9.2.3.5 补偿数据代入命令此命令将检出的工件补偿数据从视觉寄器复制到位置寄存器中 PR[a]=VR[5]. OFFSET 参考代入后的位置寄存器的形式根据系统变量 SOFFSET_ CART 的值而定 SOFFSET_CART 为 FALSE 时采用和矩阵形式 ,为 TRUE 时采用 XYZWPR 形式 SOFFSET_CART 是切换位置补偿命令的动作的系统变量，但是本节中说明的补偿数据代入命令将根据该时刻的 SOFFSET_ CART 的值自动切换形式，以便在直接使用位置补偿命令时对代入了补偿数据的位置寄存器进行正确补正 9.3 关于不同步执行退 Vision，存储过去检出执行的视觉程序的执行结果中的最新 5 个结果由此，可不同步地执行进行检测命令 CRUN FIND ) 和取得视觉补偿数据命令 (GET_OFFSET) 在如下的程序例中，利用固定于机器人的相机来连续测量 2 处之后，取得它们的 2 个测量结果而进行补正动作 -413 -