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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人启动 B-83304CM/04 FHIW R4 1170 ACQVAMAP(SENSOR 1)1 3 维分布图时，如下列程序例所示那样，在执行 ACQVAMAP('SENSOR3") 之前，清除 SENSOR2 的 3 维分布图 (第 9 行 ) CALL ACQVAMAP('SENSOR1') VISION RUN_FIND VISIONT VISION GET_OFFSET VISION1 VRI[1] JMP,LBL[99] i1 2; 3 4: 5: CALL ACQVAMAP('SENSOR2') 6: VISION RUN_FIND VISION2 7: VISION GET_OFFSET VISION2 VRI[I1] JMP,LBL[99] 8 9: CALL CLRVAMAP('SENSOR2') 11: CALL ACQVAMAP('SENSOR3') 12: VISION RUN_FIND VISION3' 13:_VISION GET_OFFSET VISION3' VR[I1] JMP,LBL[99]关于 3 维分布图的合并可以改变曝光时间和光量而合并已取得的多幅 3 维分布图在下述情况下有望获得效果 % 时间内无法作为一体物进行识别在由亮色系和暗色系构成的 . 的曝 : 不均的影响，了 3 维分布图 1 3 维分布图 2 已合并的 3 维分布图注意由于多次取得 3 维分布图，因而测量时间将会延长能够合并的，只限于由相同的 3 维广域传感器视觉程序取得的 3 维分布图通过从 TP 程序调用 ACQVAMNLAP，进行合并无法从示教画面进行合并以下的样本程序中 ,在第 1 行的 AcQVAMAP 中取得第 1 个 3 维分布图在第 2 行，使用视觉曝光时间，在第 3 行的 ACQVAMAP 取得新的 3 维分布图的同时，向第 1 行中取得的 3 维分布图进行合并 1 CALLACQVAMAP(SENSOR1) 2: VISION OVERRIDE 'EXPO' 40.0 3: CALL ACQVAMAP('SENSOR1',1) 9.4.4 IRVTRAIN 使用耻 VTRAIN 时，可通过 TP 程序对图形匹配工具的模型进行示教我们将使用耻 VTRAIN 而进行图形匹配工具的先记载在 XML 格式的文本文件中我们将此文本文件叫做状外，还可以指定检出 -418 -