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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动 1024x768 768 1280x 1024 = 1280 1280 x 480 = 60 640 x 960 = 60 彩色数码相机 640x 480 = 1200 1024x 768 = 2304 模拟相机 = 300 立体传感器 = 1500 IRVSNAP 在指定的视觉程序的拍摄条件下进行拍摄，将拍摄的图像存储到图像寄存器中此外，还将指定的视觉程序的检出所需的数据相机为固定于机器人的相机时的机器人位置等 ) 也存储到图像用已存储在图像寄存器中的图像而进行检出，使用后面说明 IRVFIND. j# 34414 IRVSNAP l IRVFIND, 检测命令 (RUN_FIND) 同等的处理进行与此 KAREL 程序取如下参数参数 1;，视觉程序名以字符串来指定视觉程序名参数 2; 相机视图号码多台相机 / 多台立体传感器的视觉程序时，指定相机视图的号码 1 台相机 / 1 台立体传感器的视觉程序时，请指定 1. 参数 3; 图像寄存器号码指定存储图像的图像寄存器的号码 IRVFIND 使用己被存储在图像寄存器中的图像而执行指定的视觉和耻 VSNAP 通过组合耻 VSNAP 和下 VFIND，进行与进行检，的检出要将图像存储在图像寄存器中时，使用刚才说明的则命令 (RUN_FIND ) 同等的处理此 KKAREL 程序取如下参数参数 1;，视觉程序名以字符串来指定视觉程序名参数 2;，相机视图号码多台相机 / 多台立体传感器的视觉程序时，指定相机视图的号码 1 台相机 / 1 台立体传感器的视觉程序时，请指定 1. 参数 3: 图像寄存器号码指定用于检出的图像寄存器的号码程序例下面示出相机视图的数量为 3 个多视图的视觉程序，所有的相机视图中使用相同的图像而进行检出时的示例这种情况下，需要在所有的相机视图中指定相同的相机校准 CALLIRVSNAP(VISION1, 1, 1) CALL IRVFIND(VISION1, 1, 1) CALL IRVFIND(VISION1, 2, 1) CALL IRVFIND(VISION1, 3, 1) VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JUMP,LBL[99] -415- 人