CAD2D3D

工业自动化专家 CAD2D3D.com B-3304CM04 9. 从机器人局动外部模型示教功能有 2 种示教模式通过模型示教文件来指定以哪一种模式进行示教 - 使用图形使用圆长方形线圆弧之类的图形来指定希望示教的模型的形状图形的配置和大小，以 mm 来指定使用图像使用指定图像的指定部分对模型进行示教可使用当场拍摄的图像进行示教，或者使用预先拍摄而保存起来的图像文件进行示教使用外部模型示教功能而对图形匹配工具的模型进行示教时，如同在示教画面上进行模型示教时一样，变更的内容将被保存在视觉数据中外部模型示教功能，在示教画面上与模型示教时进行比较，具有如下效果能以图形来指定模型的形状，因而可不受图像的噪音和工件个体差异的影响而对完美的模型图形进行示教不用操作视觉的示教画面而改写图形匹配工具的模型，因而不部悉下 Vision 的作业人员，也可简单实施品种切换和品种追加等作业即使没有实际工件和相机，也可以事前准备文本文件，因而，可将品种切换和品种追加时的停机时间控制在最小限度内形状相同而尺寸不同的工件有多个时，通过使用寄存器间接指定，只要准备一个文本文件就可以进行应对可以减少视觉程序的个数，因而减轻 FROM 容量问题和 TP 程序过于复杂的问题此 KAREL 程序取如下参数参数 1;，视觉程序名指定示教对象的视觉程序的名称可以使用字符寄存器而进行间接指定参数 2: 模型示教文件名指定记载有与模型的示教相关的各类信息之文本文件名可以使用字符寄存器而进行间接指定程序例 1: CALL IRVTRAIN(H 4 FE/7 5, HAERE 1) 9.4.4.1 模型示教文件希望示教什么样的模型，预先记载在模型示教文件中模型示教文件中记载有如下信息图形匹配工具名示教模式使用图形示教，还是使用图像示教 ) 使用图形而进行模型示教时，图形的位置和大小等使用图像而进行模型示教时，拍摄图像，还是从文件加载图形的尺寸，在模型示教文件内除了以数值直接指定外，还可以使用寄存器间接指定使用寄存器间接指定时，即使不变更模型示教文件 ,只要变更寄存器的值并再执行耻 VTRAIN, 就可进行模型的再示教但是 , 由于是基于执行下 VTRAIN 的时刻的寄存器的值而进行模型示教，只是变更寄存器的值，是不会进行模型的再示教的此外，还可以配合模型的示教而变更以下的检出参数譬如，要示教的模型的形状为圆形时，可以使角度的检索无效 o KD o 对比度的阔值 -419 -