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工业自动化专家 CAD2D3D.com 9. 从机器人启动 B-83304CM/04 UFRAME_NUM=1 UTOOL_NUM=1 1 2 3: 4:L P[1] 500mm/sec FINE 5: VISION RUN_FIND VISION1 6: 7 8 : L P[2] 500mm/sec FINE VISION RUN_FIND VISION2 10: VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JMP,LBL[99] 11: CALL HANDOPEN 12: L P[3:Approach1] 500mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 13: L P[4:Pick_pos1] 100mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 14: CALL HANDCLOS 15: L P[3:Approach1] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] 17: VISION GET_OFFSET VISION2 VR[1] JMP,LBL[99] 18: CALL HANDOPEN 19: L P[5:Approach2] 500mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] 20: L P[B:Pick_pos2] 100mm/sec FINE VOFFSET VR[1] 21: CALL HANDCLOS 22: L P[5:Appraoch2] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] 23: 24: END 25: 26: LBL[99] 27: UALARM[1]不同步地执行了 6 个以上的视觉程序时，已存储中最早的 9.4 KAREL 程序的使用可以使用如下的和 AREL 程序提示要从 TP 程序调用 KAREL 程序，需要将系统变量 SKAREL ENB 设定为 TRUE 9.4.1 IRVSNAP. IRVNFIND FUGHUH P 4 TRVSNAP FI IRVFIND A BAHEAT S REAALIE : 510 8 (50 el 2 CE P (R 2 7228 进行检出图像寄存器图，是将拍摄的图像暂时进行存储的区域通过将拍摄的图像和拍摄时机器人位，即可单独进行拍摄和检出在对于相同的图像执行多次不同目的的图像处理等 | 拍摄，因而可以缩短周期时间器的数量，根据系统变量 $SVISION_CFG.SNUM _IMREGS 而决定初期值为 0 请输入必要的图像各图像寄存器的大小，根据系统变量 $VTSION_CFG.$IMREG SIZE 而决定初期值为 300 请根据情况按如下方式进行设定黑白数码相机 320x240 = 75 640 x 480 = 300 -414-