SORT_RJ3
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12. 其 他 选项 功能 B-§3304CM/04
存
器 的 种 类 错误 。
指定 的 寄存 器 中 。
置 寄存 器 形式 失败 。
使 用 例
使 用 存储 在 位 器 PR [11] 中 的 调整 量 来 调整 存储 在 视觉 寄存 器 YR [1] 中 的 补偿 数据 ， 向 视
输出 调整 后 的 习 据 。 机 器 人 的 补正 中 ， 使 用 存储 在 视觉 寄存 器 VR [2] 中 的 调整 后 的 补偿 数据 。
标签 LBL [99] 。
11: CALLADJ_OFS( 1, 11,2, 3)
12: IF R[3]<>0, JUMP,LBL[99]
13: L P[1] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[2]
调整 量 的 设 定 方法
按 如 下 步骤 设 定 调整 量 。
用 机 器 人 修正 工件 。
Y 置 若 相 比 期 望 的 位 置 向 和 偏离 10mm， 则 在 调整 量 的 位 置 寄存 器 的 X 中 设 定 10mm 的 一 半 值 也 即 smm。
1 “将 调整 量 的 位 置 寄 存 器 的 内 容 设 定 为 XYZWPR= (0.0.0.0.0,.0) 。
2 在 相机 的 视野 内 ， 把 工件 放置 在 与 设 定 基准 位 置 时 相同 的 角度 ， 执 行程 序 。
3 “利用 机 器 人 修正 工件 。
4 ”如果 位 置 偏离 ， 位 置 进行 示 教 修正 。
5 ”使 工件 旋转 180 度 后 重新 放置 ， 并 执行 程序 。
车 ;
-
8
反复 执行 步骤 5 一 8 数 次 ， 确 定 调整 量 。
请 计算 补正 用 坐标 系 上 的 调整 量 。
12.1.7 SORT_RJ3
按照 所 指定 的 排序 方法 对 存储 有 视觉 的 检 出 结果 的 位 置 寄存 器 进行 排序 。 可 指定 的 排序 方法 为 后
述 的 13 种 。
此 KARFL 程序 ， 只 与 机 器 人 的 运动 组 编号 工 对 应 。
参数 1; 排序 方法 〈 输 入 )
指定 排序 方法 。 可 以 指定 1 一 4、11 一 18、21 的 值 。
参数 2， 寄存器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 要 排序 的 检 出 结果 的 个 数 的 寄存 器 的 号 码 。
参数 3: 要 排序 的 位 置 寄存 器 的 开头 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 要 排序 的 检 出 结果 的 位 置 寄存 器 的 开头 号 码 。
参数 4: 习 方 向 的 工件 直径 、 或 者 宽度 〈 输 入 )
以 mm 来 指定 工件 的 买方 向 直径 、 或 者 宽度 。 参 数 1 为 11 一 14 时 予以 指定 。 除 此 以 外 的 情况 下 指定 0。
参数 5: 立方 向 的 工件 直径 、 或 者 宽度 〈 输 入 )
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