ADJ_OFS
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
12. 其 他 选项 功能
B-83304CM/04
0: 正常 结
601: 尚未 指
602: 指 定 了 错误 的
603: 指 定 了 错误 的 参数 。
604: 无 法 写 入 到 所 指定 的 位 置 寄存 器 中 。
605: 到 所 指定 的 寄存 器 中 。
606: 取 得 所 指定 的 位 置 寄存 器 形式 失败 。
607: 所 指定 的 位 置 寄 存 器 形式 错误 。
608: 所 指定 的 工作 台中 尚未 保存 数据 。
使 用 例
将 位 置 寄存 器 [31] ~ [40] 的 10 个 中 的 数据 保存 到 1 号 工作 台中 然后 进行 恢复 。
柬
3: CALL SAVENOM(1,10,31)
27: CALL LOADNOM(1,10,31)
变量 的 备份
已 保存 的 数据 ， 被 存储 在 KAREL 程序 SAVENOM 中 所 定义 的 KAREL 变量 中 。 在 文件 画面 保存 所 有 文件 时 ， 已 保存 的
数据 将 被 保存 到 SAVENOMVR 这 一 文件 中 。
12.1.6 ADJ_OFs
在 进行 2 维 补正 的 系统 中 ， 工 件 不 旋转 而 只 是 平行 移动 时 ， 虽 然 会 正确 地 进行 位 置 补正 ， 但 是 在 工件 旋转 时 ， 位 置 补 正
在 某 些 情况 下 会 发 生 偏离 。 其 原因 在 于 ， 通 过 相机 校准 识别 视觉 的 坐标 系 、 和 具有 机 器 人 的 用 户 坐 标 系 尚未 正确 地 保持
一 致 。 作 为 本 质 性 的 改善 措 :
外 在 重新 设 定 用 来 设 定 坐标 系 的 修正 销 的 TCP 之 后 ， 进 行 用 户 坐 标 系 的 再 设 定 、 相 机 校准 的 再 设 定 、 基 准 位 置 的 再 设
定 、 机 器 人 位 置 的 再 示 教 ，
加 即便 这 样 做 后 仍然 不 正确 的 情况 下 ， 对 机 器 人 进行 视觉 零点 标定 后 ， 执 行 四 的 步骤 ， 但 是 有 些 情况 下 无 法 采用 这 一
做 法 。 这 样 的 情况 ， 通 过 使 用 ADJT_OFS 即 可 改善 状况 。
参数 1; 存储 有 补偿 数据 的 寄存 器 的 种 类 〈 输 入 )
指定 寄存 器 的 种 类 。
若是 视觉 寄存 器 就 指定 1， 若 是 位 置 寄存 器 就 指定 2。
参数 2: 视觉 寄存 器 或 者 位 置 寄存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 补偿 数据 的 视觉 寄存 器 或 者 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 3: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 调整 量 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 4 : 视觉 寄存 器 或 者 位 置 寄存 器 号 码 〈 输 出
指定 用 来 存储 已 调整 的 补偿 数据 的 视觉 寄存 器 或 者 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 5: 寄存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 可 以 省 略 。
参数 2 和 参数 4 中 可 指定 相同 的 号 码 。 存 储 有 补偿 数据 的 寄存 器 的 种 类 为 位 置 寄存 器 时 ， 也 即 参 数 1 为 2 时 ， 以 参数 4
指定 的 位 置 寄 存 器 将 会 被 自动 变换 为 XYZWPR 形式 。
存储 错误 号 在 器 中 ， 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
0: ”正常 结束
101: 尚 未 指定 必要 的 参数 。
102: 指 定 了 错误 的 参数 。
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