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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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SORT_RJ3

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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 12. 其 他 选项 功能 以 mm 来 指定 工件 的 立方 向 直径 、 或 者 宽度 。 参 数 1 为 15 一 18 时 予以 指定 。 除 此 以 外 的 情况 下 指定 0。 参数 6: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 ) 参数 1 为 21 时 ,指定 存储 有 指定 位 置 的 位 置 寄 存 器 的 号 码 。 从 最 靠近 此 点 的 工件 按 顺序 排列 。 除 此 以 外 的 情况 下 指 定 0。 参数 7: 旗 标 〈 输 入 ) 指定 表示 是 否 进行 寄存 器 排序 的 旗 标 这 里 在 旗 标 中 设 定 1, 在 进行 位 置 寄存 器 的 排序 时 , 对 相同 号 码 的 寄存 器 也 一 起 进行 排序 。 希 望 与 位 置 数据 一 起 对 存储 在 寄存 器 中 的 模型 ID 也 进行 排序 时 使 用 。 可 以 省 略 。 但 是 , 指 定 参数 8 时 , 务 必 也 指定 参数 7。 设 定 0 或 1 以 外 的 值 时 , 会 发 生 Diegal Parameter input (非法 参数 输入 ) 异常 。 参数 8: 寄存 器 号 码 〈 输 出 ) 指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 可 以 省 略 。 存储 错误 号 码 的 寄存 器 中 , 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。 0: 正常 结束 。 储 了 个 数 的 寄存 器 形式 错误 。 :个 数 为 0 个 。 读 出 存储 了 开头 号 码 的 寄存 器 。 :取得 所 指定 的 位 置 寄存 器 形式 失败 。 1208: 所 指定 的 位 置 寄 存 器 形式 错误 。 出 所 指定 的 位 置 寄存 器 。 入 到 所 指定 的 位 置 寄 存 器 中 。 数 的 形式 错误 。 数 的 形式 错误 。 必须 是 0。 1214: 所 指定 的 寄存 器 的 内 容 必须 是 0。 数 必须 比 0 大 。 数 必须 比 0 大。 数 必须 比 0 K. 数 错误 。 得 所 指定 的 位 置 寄存 器 形式 失败 。 指定 的 位 置 寄存 器 形式 错误 。 出 所 指定 的 位 置 寄存 器 。 定 的 位 置 寄 存 器 尚未 初始 化 。 在 参数 1 中 , 根 据 排 序 方法 指定 如 下 任何 一 个 值 。 从 买 值 最 大 的 工件 按 顺序 排序 。 从 买 值 最 小 的 工件 按 顺序 排序 。 从 立 值 最 大 的 工件 按 顺序 排序 。 从 芋 值 最 小 的 工件 按 顺序 排序 。 上 wb o (x5, 70) 11 一 18 如 下 图 所 示 那 样 , 在 按 顺序 取出 排列 整齐 的 工件 时 使 用 。 根 据 取出 的 顺序 , 总 共 定 义 8 种 取出 方法 。 -477-