校准数据的确认
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B-§3304CM/04 5. 相 机 校准
图 像 上 ， 在 检测 出 的 各 点 的 中 心 已 标 绘 出 绿色 和 淡 蓝 色 和 红色 的 十 字 。 绿 色 和 淡 蓝 色 的 十 字 表示 根据 图 像 检测 出 的 校准
的 位 置 ， 红 色 的 十 字 表 示 利 用 计算 出 的 校准 数据 ， 关 3 维 位 置 投 朱 像 上 的 位 置 。 在 标 绘 了 红色 的 十 字 后 ，
标 绘 绿 色 和 淡 蓝 色 的 十 字 ， 因 而 在 两 者 一 致 时 ， 只 能 够 看 到 绿色 和 淡 蓝 色 的 十 字 。
Vt、Hz
这 是 检测 出 的 校准 点 图 像 上 的 坐标 值 。
XI/Y/Z
这 是 格子 的 点 阵 坐 标 系 上 的 坐标 值 。
误差
这 是 已 在 图 像 上 标 绘 出 的 绿色 的 十 字 中 心 和 红色 的 十 字 中 心 的 距离 。 表 示 此 值 越 小 越 能 精度 良好 地 进行 校准 。 单 位 为 像
删除 校准 点
在 非 格子 处 显示 有 十 时 ， 将 该 点 的 索引 号 输入 [删除 ] 按钮 堪 侧 的 文本 框 中 ， 按 下 [删除 ] 按钮 。 指 定点 即 被 从 列表 上
删除 ， 校 准 数据 被 自动 地 重新 计算 。
5.4.3 校准 数据 的 确认
确认 计算 出 的 校准 数据 。 选 择 [ 校 准 数据 ] 标签 时 ， 显 示 下 图 所 示 的 画面 。
B T
12000 on
o006t
0.227 mn/ 信 素
(398, 3155) 像素
7404
o0
0.25 BF
o515 85
RN
55 Ir s
R o4
7045
焦点 距离
这 是 计算 出 的 镜头 的 对 应 所 使 用 的 镜头 的 适当 值 。 [检测 时 相对 于 校准 夹具 的 相机 位 置 ] 的 W
和 了 均 为 土 数 度 左 ， 因 而 在 【 设 定 ] 标签 中 将 【焦点 距离 ] 变更 为 [下 一 个 值 ] ，
输入 所 使 用 的 镜头 的 公称 人 ， 校 准 数据 即 被 自动 重新 计算 。
镜头 变形
这 是 计算 出 的 镜头 的 变形 系数 。 它 表示 绝对 值 越 大 ， 镜 头 的 变形 越 大 。 一 般 来 说 ， 越 是
变形 。 在 从 图 像 坐标 系 向 机 器 人 坐标 系 正确 进行 坐标 变换 时 ， 视 觉 跟踪 校准 使 用 这 里 测
标 变换 。
图 像 中 心
这 是 图 像 的 中 心 坐标 。
点 距离 短 的 镜头 越 具 有 较 大 的
出 的 镜头 变形 而 进行 正确 的 坐
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