程序的示教
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序
抓 取 偏差 补正
计算 抓 取 偏差 补正 用 的 补偿 数据 。
检 出 位 置 《用 户 坐 标 )
不 是 输出 补偿 数据 ， 而 是 原样 输出 检测 出 的 位 置 。 这 是 为 满足 特殊 的 补正 方法 所 需 而 提供 的 。 通 常情 况 下 不 选择 。
检 出 位 置 《 工 具 坐标 )
不 是 输出 补偿 数据 ， 而 是 将 检测 出 的 位 置 作为 从 工具 坐标 系 看 到 的 位 置 并 予以 和 输出。 这 是 为 满足 特殊 的 补正 方法 所
需 而 提供 的 。 通 常情 况 下 不 选择 。
把 持 工件 机 器 人
在 [补正 方法 ] 中 选择 了 【 抓 取 偏差 补正 ] 或 [ 检 出 位 置 工具 坐标 ) ] 时 ， 指 定 把 持 工件 的 机 器 人 。
补正 用 坐标 系
“立体 传感器 曲面 补正 〈1 点 ) ”， 计 算 这 里 指定 的 坐标 系 中 的 补正 量 。 在 【补正 方法 ] 中 选择 了 [位 置 补正 ] 时 ， 指
定 用 户 坐 标 系 。 在 [补正 方法 ] 中 选择 了 【[ 抓 取 偏差 补正 ] 时 ， 指 定 工具 坐标 系 。
照明 的 设 定
在 使 得 安装 在 立体 传感器 前 端的 LED 照明 亮 灯 或 灭 灯 与 立体 传感器 的 视觉 执行 联动 时 使 用 。 通 过 使 用 此 功能 ， 警 如 在 1
次 3 维 测量 中 ， 在 检测 2 维 的 特征 时 ， 可 以 使 LED 照明 亮 灯 ; 在 检测 激光 投影 线 时， 可 以 使 LED 照明 灭 灯 。 按 照 下 面
的 步骤 进行 设 定 。
ww
号 类 型 ] 中 作为 使 LED 照明 ON-OFF 的 信号 类 型 而 选择 DO 或 者 RO。
号 码 ] 中 输入 连接 有 ON-OFF 信号 的 输出 点 号 码 。 璧 如， 将 信号 与 RO [1] 连接 时 ， 输 入 1。
连接 类 型 ] 中 设 定 信号 的 输出 与 LED 照明 状态 的 对 应 关系 。 信 号 ON 而 亮 灯 时 ， 设 定 【 信 号 =ON 一
ON 而 灭 灯 时 ， 设 定 【 信 号 =OFF 一 LED=ON] -
在 [LED 信
在 [LED
在 [LED
LED=ON]
4 在 [LED 等 待 时 间 ] 中 以 msec 为 单位 设 定 从 输出 LED 的 亮 灯 信号 到 拍摄 图 像 为 止 的 等 待 时 间 。 通 常 可 设 为 在 0 的
状态 下 使 用 。
在 使 用 本 公司 原装 的 LED 照明 时 ， 按 照 如 下 步骤 进行 设 定 。
在 [LED 信号 类 型 ] 中 选择 MUX。
1
2 ， 在 [LED 通道 号 ] 中 选择 要 使 用 的 立体 传感器 上 所 连接 的 复 用 器 的 端口 号 码 。
3
在 [LED 光量 ] 中 作为 LED 照明 的 光量 而 指定 1 一 16 的 任何 一 个 值 。
最 大 的 倾斜 角度
将 从 基准 位 置 以 最 大 倾斜 角度 以 上 的 斜 度 被 检测 出 的 工件 作为 未 检 出 而 进行 处 理 。
图 像 保 存
关于 图 像 保 存 ， 从 下 拉 框 中 选择 如 下 任何 一 种 模式 。 但 是 ， 在 遂 Vision 的 系统 设 定 画 面 上 设 定 为 不 留 下 执行 履历 时 ， 履
历 图 像 不 会 被 保存 起 来 。
不 保存
不 保存 履历 图 像 。 这 是 速度 最 快 、 存 储 卡 使 用 量 少 的 模式 。
如 果 没 检 出 就 保存
未 检 出 时 保存 履历 图 像 。 在 日 后 解析 未 检 出 时 的 图 像 而 进行 适当 应 对 时 具有 效果 。
总 是 保存
每 次 进行 检 出 都 保存 履历 图 像 。 在 取得 为 进行 检 出 参数 微调 的 大 量 图 像 数 据 时 具有 效果 。
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