3 维广域传感器圆柱检出工具
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B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具
角度
从 出 位 置 的 相机 图 像 上 的 角度 《单位 : 度 ) 。
X,Y,Z, W,P,R
这 是 检 出 位 置 姿势 〈 单 位 : mm、 度 ) 。
评分
计算 3 维 广 域 传感器 箱子 检 出 工具 检 出 的 图 形 的 正确 性 , 作 为 评分 子 以 输出 。
对 比 度
这 是 所 检 出 的 图 形 的 对 比 度 。
失真
这 是 已 检 出 的 图 形 与 模型 图 形 的 仿 差 《单位 ; 像素 ) 。
有 效 点 数
这 是 有 效 的 3 维 点 数 。
7.42.3 “视觉 参数
可 以 将 此 命令 行 工具 定 参数 中 的 如 下 参数 指
情 , 请 参阅 “8.
箱子 宽度
指定 10 一 10000 间 的 值 。
箱子 长 度
指定 10 一 10000 间 的 值 。
箱子 高 度
指定 10 一 10000 间 的 值 。
评分 的 阔 值
指定 10 一 100 间 的 值 。
对 比 度 的 阔 值
指定 1 一 200 间 的 值 。
失真 的 阔 什
指定 01/ 〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 ) ~ 5. / 〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 》 间 的 值
重 登 领域 的 阔 什
指定 0 一 20 间 的 值 。
搜索 密度
指定 30 一 150 间 的 值 。
为 视觉 参数 , 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 进行 改写 。 有 关 视 觉 参数 的 详
7.43 3 维 广 域 传感器 圆柱 检 出 工具
3 维 广 域 传感器 圆柱 检 出 工具 〈Area Sensor Cyl. Loc. Tool) 是 从 3 维 分 布 图 检 出 圆柱 形状 的 工件 的 工具 。3 维 广 域 传 感
器 圆柱 检 出 工具 通过 如 下 两 个 步骤 检 出 圆柱 形状 的 工件 。
1 “从 3 维 分 布 图 检 出 3 维 现
2 ”从 所 检 出 的 3 维 斑 点 群 检 出 圆柱 形状 的 工件 。
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