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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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3 维广域传感器圆柱检出工具

3 维广域传感器圆柱检出工具

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具 角度 从 出 位 置 的 相机 图 像 上 的 角度 《单位 : 度 ) 。 X,Y,Z, W,P,R 这 是 检 出 位 置 姿势 〈 单 位 : mm、 度 ) 。 评分 计算 3 维 广 域 传感器 箱子 检 出 工具 检 出 的 图 形 的 正确 性 , 作 为 评分 子 以 输出 。 对 比 度 这 是 所 检 出 的 图 形 的 对 比 度 。 失真 这 是 已 检 出 的 图 形 与 模型 图 形 的 仿 差 《单位 ; 像素 ) 。 有 效 点 数 这 是 有 效 的 3 维 点 数 。 7.42.3 “视觉 参数 可 以 将 此 命令 行 工具 定 参数 中 的 如 下 参数 指 情 , 请 参阅 “8. 箱子 宽度 指定 10 一 10000 间 的 值 。 箱子 长 度 指定 10 一 10000 间 的 值 。 箱子 高 度 指定 10 一 10000 间 的 值 。 评分 的 阔 值 指定 10 一 100 间 的 值 。 对 比 度 的 阔 值 指定 1 一 200 间 的 值 。 失真 的 阔 什 指定 01/ 〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 ) ~ 5. / 〈 [搜索 密度 ] 的 设 定 值 》 间 的 值 重 登 领域 的 阔 什 指定 0 一 20 间 的 值 。 搜索 密度 指定 30 一 150 间 的 值 。 为 视觉 参数 , 在 执行 时 从 机 器 人 的 程序 进行 改写 。 有 关 视 觉 参数 的 详 7.43 3 维 广 域 传感器 圆柱 检 出 工具 3 维 广 域 传感器 圆柱 检 出 工具 〈Area Sensor Cyl. Loc. Tool) 是 从 3 维 分 布 图 检 出 圆柱 形状 的 工件 的 工具 。3 维 广 域 传 感 器 圆柱 检 出 工具 通过 如 下 两 个 步骤 检 出 圆柱 形状 的 工件 。 1 “从 3 维 分 布 图 检 出 3 维 现 2 ”从 所 检 出 的 3 维 斑 点 群 检 出 圆柱 形状 的 工件 。 -387 -