MATRIX
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12. 其 他 选项 功能 B-§3304CM/04
12.1.2 MATRIX
予 的 位 置 寄 存 器 的 值 假 设 为 齐 次 变换 矩阵 而 计算 矩阵 的 乘积 。 具 体 而 言 ， 设 输入
计算 方程 式 C= AB。
将 以 XYZWPR 形式 或 者 矩阵 形式
和 托 阵 为 A 和 B， 输 出 矩阵 为 C 时 ，
企 注意
此 KAREL 程序 ， 只 与 机 器 人 的 运动 组 编号 1 对 应 。
参数 1: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入
指定 存储 有 输入 矩阵 A 的 位 置 寄 存 器 的 号 码 。
参数 2: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 输入 矩阵 了 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 3; 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 出
指定 用 来 存储 和 输出 矩阵 C 的 位 置 寄 存 器 的 号 码 。
参数 4: 图 像 寄 存 器 号 码 〈 输 出
指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 可 以 省 略 。
存储 错误 号 存 器 中 ， 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
使 用 例 1
用 2 维 的 补偿 数据 使 得 用 户 坐 标 系 位 移 。 不 将 位 置 补正 命令 附加 于 动作 命令 而 可 以 进行 机 器 人 动作 的 补正 。
VISION RUN_FIND VISION1
VISION GET_OFFSET VISION1 VRI1] JUMP,LBLI99]
PR[20]j=VRI1LOFFSET
PR[30j=UFRAME[2]
CALL MATRIX(20,30,40)
UFRAME[3]=PR[40]
ON
UFRAME_NUM=3
9: UTOOL_NUM=1
10: L P[1] 100mm/sec FINE
11: L P[2] 100mm/sec FINE
12: L P[3] 100mm/sec FINE
第 3 行 在 位 器 PR [20] 中 计算 传感器 B 形式 的 补偿 数据
第 5 行 在 位 器 PR [40] 中 计算 已 被 位 移 的 用 户 坐 标
第 10 行 3 号 用 户 坐 标 系 (UFRAME[3]) 本 身 已 被 位 移 ， 因 而 成 为 应 用 了 视觉 补正 的 动作 。
使 用 例 2
根据 存储 在 视觉 寄存 器 中 的 补偿 数据 和 检 出 位 置 倒 算 基准 位 置 。 下 例 中 ， 在 位 置 寄存 器 PR [1] 中 存储 基准 位 置 。
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