常见问题处理方法
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9. 常见 问题 处 理 方法
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B-83754CM/03
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常见 问题 处 理 方法
机 构 部 中 发 生 的 故障 ， 有 时 是 由 于 多 个 不 同 的 原因 重合 在 一 起 造成 的 ， 要 彻底 查
辰 ， 反 而 会 导致 故障 进一步 恶化 ， 因 此 ， 详 细 分 析 故 障 的 情况 ， 弄 清真 正 的 原
误 对
9.1
机 构 部 的 主要 常见 问题 处 理 方法 如 表 9.1 所 示 。
常见 问题 处 理 方法
表 9.1 常见 问题 处 理 方法
夜 机 器 人 动作 时 JI 机 座 从 地 装
底板 向 上 浮 起 。
训 联机 座 和 地 装 底板 之 间 有 空
B
o I1 HUBEE SRR AT .
[联机 座 的 固定 ]
家 可 能 是 因为 机 器 人 的 了 机 座
没有 牢固 地 固定 在 地 装 底板
ko
次 可 能 是 因为 螺栓 松动 、 地 装 底
板 平面 度 不 充分 、 夹 杂 异 物 所
致 。
家 机 器 人 的 了 机 座 没有 牢固 地
固定 在 底座 上 时 ， 机 器 人 动作
时 村 机 座 将 会 从 地 装 底板 上
浮 起 ， 此 时 的 冲击 导致 振动 。
往 很 困难 。 此 外 ， 如 果 采 取 错
办 十 分 重要 。
不 清原 因 ， 又 不 知道 如 何 采取 对 策 时 ， 请 联系 我 公司 。
Vo 螺栓 松动 时 ， 使 用 防 松 胶 ， 以
适当 的 力矩 切实 拧紧 。
训 改变 地 装 底板 的 平面 度 ， 使 其
落 在 公差 范围 内 。
次 确认 是 否 夹 杂 异 物 ， 如 有 异
物 ， 将 其 去 除 掉 。
训 机 器 人 动作 时 ， 架 台 或 地 板 面
振动 。
[架台 或 地 板 面 ]
认可 能 是 因为 架台 或 地 板 面 的
刚性 不 充分 所 致 。
K 架台 或 地 板 的 刚性 不 充分
时 ， 由 于 机 器 人 动作 时 的 反 作
用 力 ， 架 台 或 地 板 面 变形 ， 导
致 振动 。
克 加 固 架 台 、 地 板 面 ， 提 高 其 刚
性 。
讽 难于 加 固 架台 、 地 板 面 时 ， 通
过 改变 动作 程序 ， 可 以 缓和 振
动 。
次 动作 时 ， 在 某 一 特定 姿势 下 产
生 振 动 。
交 如 果 减 小 动作 速度 则 不 振动 。
交加 减速 时 振动 尤其 明显 。
交 多 个 轴 同 时 动作 时 产生 振动 。
[超过 负载 ]
认 由 于 安装 了 在 机 器 人 多 许 值 以
上 的 负载 而 导致 振动 。
认可 能 是 因为 动作 程序 对 机 器
人 规定 太 严格 而 导致 振动 。
次 可 能 是 因为 在 “加 速度 ”中 输
入 了 不 合适 的 值 。
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交 确认 机 器 人 的 负载 允许 值 。 超
过 人 允许 值 时 ， 减 少 负载 ， 或 者
改变 动作 程序 。
认 可 通过 降低 速度 、 降 低 加 速度
等 做 法 ， 将 给 总 体循环 时 间 带
来 的 影响 控制 在 最 小 限度 ， 通
过 改变 动作 程序 ， 来 缓和 特定
部 分 的 振动 。
