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FANUC Robot M-20iB 机构部 操作说明书

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零点标定的种类

零点标定的种类

T = 自动 化 专家 CAD2D3D.com 8 零点 标定 的 方法 B-83754CM/03 人 小 注意 1 如果 零点 标定 出 现 错误 , 有 可 能 导致 机 器 人 执行 意 想不到 的 动作 , 十 分 危险 。 因 此 , 只 有 在 系统 变量 SMASTER_ ENB=1 或 2 时 , 才 会 显示 出 “位 置 对 合 ” 界 面 。 执 行 完 “位 置 对 合 ” 后 , 请 按 下 “位 置 对 合 ” 界 面 上 显示 出 的 Fs“ 完 成 ”。 这 样 , 自 动 设 定 SMASTER ENB=-0,“ 位 置 对 合 ” 界 面 不 再 显示 。 建议 用 户 在 进行 零点 标定 之 前 备份 当前 的 零点 标定 数据 。 可 动 范围 在 机 构 上 有 360" 以 上 , 且 在 电缆 所 连接 的 轴 (1 轴 , 了 4 轴 ) 上 , 从 正确 的 零点 标定 位 置 使 轴 旋 转 一 周 进 行 对 合 时 , 机 构 部 内 电缆 会 发 生 损伤 。 零 点 标定 时 大 幅度 移动 轴 而 弄 不 清正 确 的 旋转 位 置 时 , 请 拆 下 配 线 板 或 者 盖 板 , 确 认 内 部 电缆 的 状态 , 之 后 再 进行 正确 的 位 置 进行 零点 标定 。 有 关 确 认 步 又 , 请 参照 图 8.1 (9) 一 (9。 密封 执 A290-7226-X209 I1 LR 六 角 头 螺栓 NO M5x149) 规格 :A97L-0318-0450H051410S J1=0°8} 确认 电缆 是 否 扭曲 。 密封 执 A200-7226-X210 J1 AR 六 角 头 螺栓 M5x14(9) 规格 :A97L-0318-0450#051410S J1=0°8} 确认 电缆 是 否 扭曲 。 图 8.1 (b) 确认 电缆 的 状态 (GT1 轴 ) (底面 配 线 板 ) -70-