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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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3 维广域传感器圆柱检出工具

3 维广域传感器圆柱检出工具

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具 乙 高 度 阔 什 设 定 己 高 度 差 的 阔 值 〈 单 位: mm) 。3 维 分 布 图 中 相 邻 的 3 维 点 的 Z 高 度 差 在 此 阔 值 以 下 时 , 将 两 个 3 维 点 作为 相同 的 3 维 斑点 群 的 3 维 点 予以 连接 。 设 定 0 一 100000 间 的 值 。 法 线 方向 阔 什 i iR 单 的 连接 判定 。 法 线 计算 范 围 i 位 于 3 维 分 布 图 2 了 一 1 的 正方 形 内 的 斑点 群 最 小 尺寸 设 定 3 维 斑点 群 的 3 维 点 数 的 阔 值 。3 维 点 数 不 到 此 设 定 值 的 3 维 斑点 群 , 不 会 执行 圆柱 检 出 处 理 。 设 定 [ 最 少 有 效 点 数 ] 一 100000 间 的 值 。 7.43.4 ”圆柱 检 出 的 参数 设 定 得 分 阔 值 检 出 结果 的 正确 程度 , 通 过 100 分 满分 的 得 分 来 表述 。 检 出 的 对 象 物 的 得 分 在 此 值 以 上 时 检 出 成 功 , 未 满 此 值 时 成 为 未 检 出 。 设 定 10 一 100 间 的 值 。 degrees) 。 相 邻 3 维 点 的 法 线 矢 量 所 成 的 角度 大 于 这 里 所 设 定 的 阔 值 时 , 用 于 3 维 斑点 群 的 0 一 180 间 的 值 。 围 大 小 。 对 于 设 定 值 尺 , 使 用 与 3 维 分 布 图 的 XY 方向 平行 的 一 设 定 2 一 10 间 的 值 LS 最 少 有 效 点 数 设 定 3 维 班 点 群 的 圆柱 曲面 上 的 3 维 点 数 的 最 小 允许 值 。 圆 柱 曲 面 上 的 3 维 点 数 不 到 此 设 定 值 的 结果 , 将 被 从 中 除外 。 设 定 10 一 10000 间 的 值 。 通 过 减少 此 设 定 值 , 将 会 便于 检 出 更 多 的 圆柱 , 但 是 测量 精度 较 差 的 结果 将 : 到 检 出 结果 中 。 : 3 维 点 与 圆柱 曲面 之 问 的 距离 的 阔 值 〈 单 位 : mm) 。3 维 点 与 曲面 之 间 的 距离 小 于 此 设 定 为 位 于 圆柱 的 曲面 上 。 设 定 0.1 一 1000 间 的 值 。 通 过 增 大 设 定 值 , 将 便于 检 出 更 多 的 3 维 天 结果 将 容易 混入 到 检 出 结果 中 。 结果 显示 模式 选择 在 执行 程序 时 将 检 出 结果 显示 于 图 像 中 的 方式 。 检 出 位 置 如 下 图 所 示 , 显 示 圆 柱 的 检 出 位 置 。 检 册 位置 被 检 出 的 圆柱 的 长 度 检 出 位 置 + 点 阵 在 加 入 检 出 位 置 , 构 成 3 维 斑点 和 1, 圆柱 曲面 上 的 点 用 青 蓝 色 来 描绘 , 除 此 以 外 的 点 用 品 红色 来 描绘 。 -389 -