OFS_RJ3
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-§3304CM04 12. 其 他 选项 功能
11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,P5,P6,0)
12: UFRAME[9]=PR[P6]
13: PR[n]=UFRAME[9]
14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR [n]
使 用 例 3
这 是 在 以 1 台 相 机 检 出 工件 而 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 ， 通 过 传感器 B 类 型 的 补偿 数据 进行 位 置 补正 时 的 示例 〈 不 参照 伟
感 器 A 类 型 的 补偿 数据 ) 。 由 于 以 传感器 B 形式 进行 位 置 入 所 以 通过 将 补偿 数据 的 内 容 复 制 到 用 户 坐 标
(CUFRAME[9]) 后 ， 再 次 复制 到 位 置 寄 存 器 (PR[n]) ， 就 会 将 使 用 于 位 置 补正 命令 的 位 置 寄存 器 变换 为 矩阵 形式 。
11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,0,P6,0)
12: UFRAME [9]=PR[PS]
13: PRIn]= UFRAVE [9]
14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PRIn]
使 用 例 4
这 是 以 1 台 相机 检 出 工件 而 进行 机 器 人 的 抓 取 偏 差 补 正 时 的 示例 。
11: ”CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,0,0,P7)
12: L P[1] 1000mm/sec FINE TOOL_OFFSET,PR[P7]
使 用 例 $
这 是 以 2 台 相 机 检 出 1 个 工件 而 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 时 ， 或 者 以 1 台 固 定 于 机 器 人 的 相机 检 出 1 个 工件 上 的 2 个 位 置
而 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 时 的 示例 〈 传 感 器 A 类 型 的 补偿 数据 ) 。 合 成 2 个 检 出 位 置 而 生成 1 个 位 置 数据 。 能 够 输入 的
检 出 位 置 为 XYR 的 2 维 数据 。 合 成 的 位 置 数据 也 会 成 为 XYR 的 2 维 数据 。 合 成 的 位 置 数据 的 XYR 将 成 为 已 被 输入 的
2 个 位 置 的 中 间 点 。 合 成 3 维 数据 时 ， 使 用 MERGE3D2。
11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,P5,0,0)
12: L PR[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[P5]
使 用 例 6
这 是 以 2 台 相机 检 出 1 个 工件 而 进行 机 器 人 的 位 置 补正 时 ， 或 者 以 1 台 固 定 于 机 器 人 的 相机 检 出 1 个 工件 上 的 2 个 位 置
而 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 时 的 示例 〈 传 感 器 B 类 型 的 补偿 数据 ) 。 合 成 2 个 检 出 位 置 而 生成 1 个 位 置 数据 。 能 够 输入 的
检 出 位 置 为 XYR 的 2 维 数据 。 合 成 的 位 置 数据 也 会 成 为 XYR 的 2 维 数据 。 合 成 的 位 置 数据 的 XYR 将 成 为 已 被 输入 的
2 个 位 置 的 中 间 点 。 合 成 3 维 数据 时 ， 使 用 MERGE3D2。
11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,0,P6,0)
12: UFRAME[9]=PR[P6]
13: PR[n]=UFRAME[9]
14: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[n]
使 用 例 7
这 是 以 2 台 相 机 检 出 1 个 工件 而 进行 机 器 人 的 抓 取 偏 差 补正 时 ， 或 者 以 1 台 固定 于 机 器 人 的 相机 检 出 1 个 工件 上 2 4
位 置 而 进行 机 器 人 的 抓 取 偏差 补正 时 的 示例 。 合 成 2 个 检 出 位 置 而 生成 1 个 位 置 数据 。 能 够 输入 的 检 出 位 置 为 XYR 的 2
维 数 据 。 合成 的 位 置 数据 也 会 成 为 XYR 的 2 维 数据 。 合 成 的 位 置 数据 的 XYR 将 成 为 已 被 输入 的 2 个 位 置 的 中 间 点 。 合
成 3 维 数据 时 ， 使 用 MERGE3D2-。
11: CALL OFS_RJ3(P1,P2,P3,P4,0,0,P7)
12: L P[1] 1000mm/sec FINE TOOL_OFFSET,PR[P7]
-469 -
