补正方法、把持工件机器人、补正用坐标系
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和 .视觉 程序 B-83304CM/04
按 下 树 状 图 标签 时 , 显 示 树 状 视图 。
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补正 方法
选择 机 器 人 的 补正 方法 。
位 置 补 正
计算 位 置 补正 用 的 补偿 数据 。
抓 取 偏差 补正
计算 抓 取 偏 差 补正 用 的 补偿 数据 。
把 持 工件 机 器 人
在 【补正 方法 ] 中 选择 了 【[ 抓 取 偏差 补正 ] 时 , 指 定 把持 工 件 的 机 器 人 。
坐标 系 的 XY 平面 平行 的 蕊 OOmm 的 面 。 在 【补正 方法 ] 中 选择 了 [位 置 补正 ] 时 , 指
在 [补正 方法 ] 中 选择 了 [ 抓 取 偏差 补正 ] 时 , 指 定 工具 坐标 系 。 下 图 所 示 为 进行 位 置 补正 时 使 用 的 坐标 系 的
设 定 例 。
Q i
用 户 坐 标 系
用 户 坐 标 系
X
工件 水 平移 动 的 情形 工作 在 侠 面 上 移动 的 情形
提示
补正 面 的 高 度 〈 乙 值 ) , 用 后 述 的 “ 检 出 面 乙 向 高 度 ” 来 指定 。 这 里 , 决 定 补正 面 的 斜 度 。
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