← 返回手册总目录

FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

目录

补正方法、把持工件机器人、补正用坐标系

补正方法、把持工件机器人、补正用坐标系

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 和 .视觉 程序 B-83304CM/04 按 下 树 状 图 标签 时 , 显 示 树 状 视图 。 HE 法 反 持 工件 机 器 人 让 正 用 业 标 系 = &R [ soo w 从 出 点 本 的 最 得 红 高 : 「 000 m 世 [ fa 到 人 时 en 重心 位 置 + iy 让 正 量 确认 R 回 8§ Canera View 1 国 sP Locater Tool 1 B} 8 Canera Tiew 2 国 sPm Locator Tool 2 [ 类 型 ] 的 由 术 出 SR > 补正 方法 选择 机 器 人 的 补正 方法 。 位 置 补 正 计算 位 置 补正 用 的 补偿 数据 。 抓 取 偏差 补正 计算 抓 取 偏 差 补正 用 的 补偿 数据 。 把 持 工件 机 器 人 在 【补正 方法 ] 中 选择 了 【[ 抓 取 偏差 补正 ] 时 , 指 定 把持 工 件 的 机 器 人 。 坐标 系 的 XY 平面 平行 的 蕊 OOmm 的 面 。 在 【补正 方法 ] 中 选择 了 [位 置 补正 ] 时 , 指 在 [补正 方法 ] 中 选择 了 [ 抓 取 偏差 补正 ] 时 , 指 定 工具 坐标 系 。 下 图 所 示 为 进行 位 置 补正 时 使 用 的 坐标 系 的 设 定 例 。 Q i 用 户 坐 标 系 用 户 坐 标 系 X 工件 水 平移 动 的 情形 工作 在 侠 面 上 移动 的 情形 提示 补正 面 的 高 度 〈 乙 值 ) , 用 后 述 的 “ 检 出 面 乙 向 高 度 ” 来 指定 。 这 里 , 决 定 补正 面 的 斜 度 。 -86-