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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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结合误差阈值、检测点间的最短距离、图像保存、基准位置、重心位置 X, Y、补正量确认

结合误差阈值、检测点间的最短距离、图像保存、基准位置、重心位置 X, Y、补正量确认

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6 .视觉 程序 结合 误差 阔 值 在 因 人 全 人 全 等 原因 而 导致 测量 量 点 彼此 之 间 的 位 置 也 会 产生 大 于 这 里 指定 的 值 时 , 点 之 间 的 距离 出 现 偏差 时 , 即 使 工件 没有 位 置 偏差 , 在 执行 基准 时 和 实际 测量 合 误差 。 视 觉 程序 以 使 得 结合 误差 成 为 最 小 的 方式 进行 补正 , 但 是 在 计算 出 的 则 会 成 为 未 检 出 。 R_ 结 合 误差 1 基准 数据 人 >z<5、 Fe 检测 位 置 1 90 \ 了 1) 27 usewn: 1 \ 77 & 结合 误差 3 检测 点 间 的 最 短 距 离 这 是 测量 点 间 的 允许 最 短 距离 。 测 量 的 点 间 的 距离 小 于 这 里 指定 的 距离 时 , 会 发 出 报警 。 这 是 在 多 个 相机 视图 中 错误 地 检测 出 | 时 , 用 于 预防 对 机 器 人 进行 不 适当 补正 的 设 定 项 目 。 通 常情 况 下 无 需 进行 变更 图 像 保存 指定 在 执行 程序 时 是 否 保存 履历 图 像 。 但 是 , 在 让 Vision 的 系统 设 定 画面 上 设 定 为 不 留 下 执行 履历 时 , 履 历 图 像 不 会 被 保存 起 来 。 不 保存 不 保存 履历 图 像 。 如 果 没 检 出 就 保存 只 有 在 没有 检 出 时 才 保存 履历 图 像 。 总 是 保存 每 次 都 保存 履历 图 像 。 直到 紧 之 前 的 视觉 程序 的 图 像 保 存 完成 为 止 , 不 会 开始 下 一 个 视觉 程序 的 执行 i 。 图 像 保存 所 需 的 时 间 , 随 要 使 用 的 设备 的 种 类 而 不 同 , 请 在 确认 实际 应 用 中 是 否 有 问题 后 使 用 。 基准 位 置 设 定 了 基准 位 置 时 以 绿色 显示 [ 设 定 完 了 ] , 尚 未 设 定时 则 以 红色 显示 [未 设 定 ] 。 重心 位 置 X, 立 这 是 各 相机 视图 的 基准 位 置 的 重心 位 置 。 在 多 台 相 机 的 2 维 补正 中 , 下 一 个 项 目 中 说 明 的 补正 量 确认 , 视图 的 检测 位 置 本 身 , 而 是 从 重心 位 置 、 或 者 重心 的 基准 位 置 确认 移动 量 , 不 是 确认 各 相机 补正 量 确认 指定 用 来 确认 计算 出 的 补正 量 是 否 收 敛 在 规定 范围 内 的 条 件 。 标准 情况 下 已 被 设 定 为 [不 使 用 ], 不 进行 补正 量 的 确认 。 有 关 补 正 量 确认 的 条 件 , 请 参阅 “8.2 补正 量 确认 ”。 -87-