视觉支持工具 OFS_RJ3
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
12. 其 他 选项 功能 B-§3304CM/04
12.1.1 OFS_RJ3
根据 存储 在 位 置 中 的 检 出 位 置 和 基准 位 置 计算 补偿 数据 。 机 器 人 可 使 用 OFS_RJ3 计算 出 的 补偿 数据 进行 补正 动
作 。 认 Vision 通常 会 在 视觉 程序 内 进行 补偿 数据 的 计算 , 因 而 无 需 使 用 OFS_RJ3, 但 是 需要 尚未 支持 视觉 程序 的 补正 方
法 时 使 用 。
此 KAREL 程序 , 只 与 机 器 人 的 运动 组 编号 1 对 应 。
准 位 置 设 定 的 旗 标的 寄存 i 内容 为 1 时 , 检 出 位 置 将 被 作为
而 存储 在 由 参数 4 指定 的 位 置 寄存 器 。 为 0 时 , 不 刘 和 基准 位 置 的 <
参数 2: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 第 1 台 相机 的 检 出 位 置 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 3: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 )
指定 存储 有 第 2 台 相 机 的 检 出 位 置 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 4: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 入 /输出 )
指定 存储 有 基准 位 置 、 或 者 用 来 存储 基准 位 置 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 5: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 已 被 计算 的 传感器 A 形式 的 位 置 补 偿 数据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 6: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 出
指定 用 来 存储 已 被 计算 的 传感器 B 形式 的 位 置 补 偿 数 据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 7: 位 置 寄 存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 已 被 计算 的 抓 取 偏 差 补偿 数据 的 位 置 寄存 器 的 号 码 。
参数 8: 寄存 器 号 码 〈 输 出 )
指定 用 来 存储 错误 号 码 的 寄存 器 的 号 码 。 可 以 省 略 。
, 根 据 发 生 的 错误 存储 如 下 任何 一 个 值 。
位 置 设 定 的 旗 标 错误 。
的 寄存 器 中 。
寄存 器 形式 失败 。
置 寄 存 器 形式 错误 。
:所 指定 的 位 置 寄 存 器 。
的 位 置 琳 存 器 尚 ;
509: 补 偿 数 据 的 计算 失败 。
510: 无 法 写 入 到 所 指定 的 位
使 用 例 1
这 是 在 以 1 台 相机 检 出 工件 而 进行 机 器 人 的 位 置 补正 , 计 算 传感器 A 类 型 的 补偿 数据 而 进行 位 置 补正 时 的 示例 。
505: 取 得 所 指定
S06: 所 指定
11: ”CALL OFS_RJ3(P1,P2,0,P4,P5,0,0)
12: L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[P5]
使 用 例 2
这 是 在 以 1 台 相 机 检 出 工件 而 进行 机 器 人 的 位 置 补 正 , 计 算 传感器 B 类 型 的 补偿 数据 而 进行 位 置 补正 时 的 示例 〈 参 照 传
感 器 A 类 型 的 补偿 数据 ) 。 由 于 以 传感器 B 形式 进行 位 置 补正 , 所 以 通过 将 补偿 数据 的 内 容 复 制 到 用 户 坐 标
CUFRAME[9]) 后 , 再 次 复制 到 位 置 寄存 器 (PR[a]) , 就 会 将 使 用 于 位 置 补正 命令 的 位 置 寄存 器 变换 为 矩阵 形式 。
-468 -