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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 纪 .视觉 程序 B-83304CM/04 基准 位 置 这 是 已 进行 机 器 人 位 置 示 教 时 的 工件 位 置 。 生 产 线 运行 时 检测 出 的 工件 的 实际 测量 位 置 和 基准 位 置 的 差分 就 是 补偿 数据 。 视觉 程序 可 以 有 多 个 基准 数据 。 通 常 只 使 用 1 个 ， 但 是 在 诸如 不 同 的 2 种 工件 混在 一 起 的 情况 下 ， 需 要 对 各 自 的 工件 设 定 用 来 决定 己 向 高 度 的 参数 和 基准 位 置 ， 因 而 使 用 2 个 基准 数据 。 追加 基准 数据 可 以 按照 如 下 步 又 追加 基准 数据 。 U 按 下 口 按钮 。 2 在 [模型 了 P] 中 输入 使 用 此 基准 数据 的 模型 ID。 删除 基准 数据 可 以 按照 如 下 步 又 副 除 基准 数据 。 1 在 下 拉 框 中 ， 选 择 希望 删除 的 基准 数据 。 2 按 下 X 按 钮 。 3 ”显示 确认 是 否 删除 的 消息 ， 按 下 F4 确定 。 寄存 器 号 码 [工件 的 高 度 ] 中 选择 了 [使 用 指定 寄存 器 的 值 ] 时 使 用 。 指 定 存储 有 工件 高 度 的 寄存 器 号 码 。 层 数 容许 误差 层 的 判别 ， 根据 与 预先 示 教 的 基准 层 对 应 的 检测 尺 * 二 和 高 度 信息 自动 进行。 根据 检测 出 的 尺寸 ， 由 该 尺寸 求 出 的 计算 上 的 高 度 、 和 对 应 有 度 之 间 会 产生 误 到 50% 之 间 许 的 计算 误差 。 譬 如， 指定 20% 时 ， 根 据 检测 出 的 尺 3 - 求 出 的 工件 的 高 度 若 在 各 层 的 基准 高 度 十 2096 的 范围 内 ， 就 判定 为 是 该 层 。 处 于 范围 外 的 情况 下 ， 由 于 无 法 确定 层 而 会 发 出 报警 。 基准 面 乙 向 高 度 和 基准 尺寸 的 设 定 在 [工件 的 高 度 ] 中 选择 了 [从 工件 的 尺寸 计算 ] 时 使 用 。 设 定 工件 的 实际 己 向 高 度 和 拍 入 相机 的 工件 的 目 视 尺 寸 的 关 系 。 只 堆 和 登 1 层 工件 ， 使 TCP 触 碰 工 件 表面 。 将 此 高 度 信息 输入 到 [基准 面 Z 向 高 度 1] 中 。 在 按 下 F3 拍照 后 ， 按 下 F4 检测 而 检测 工件 后 ， 按 下 [尺寸 设 定 ] 按钮 而 设 定 [基准 尺寸 1] 。 HeFen JATAF, AE TCP 触 碰 工 件 表面 。 将 此 高 有 输入 到 【基准 面 Z 向 高 度 2] 中 。 在 按 下 F3 拍照 后 ， 按 下 F4 检测 而 检测 工件 后 ， 按 下 [尺寸 设 定 ] 按钮 而 设 定 [基准 尺 寸 2] 。 基准 层 的 设 定 在 [工件 的 高 度 ] 中 [根据 导数 计算 ] 有 效 时 使 用 。 输 入 进行 了 基准 面 Z 向 高 度 和 基准 尺寸 设 定 的 工件 的 层 数 。 基准 位 置 的 状态 设 定 了 基准 位 置 时 以 绿色 显示 [ 设 定 完了 ] ， 尚 未 设 定时 则 以 红色 显示 [未 设 定 ] 。 基准 位 置 X, Y, Z, R 显示 已 被 设 定 的 基准 位 置 的 坐标 值 。 这 是 用 于 指定 的 补正 的 坐标 系 中 的 坐标 值 。 补正 量 确认 划 定 用 来 确认 计算 出 的 补正 量 是 否 收敛 在 规定 范围 内 的 条 件 。 标准 情况 下 已 被 设 定 为 [不 使 用 ] ， 不 进行 补正 量 的 确认 。 有 关 补 正 量 确认 的 条 件 ， 请 参阅 “8.2 补正 量 确认 ”。 人 wb -94-