示教指南
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
纪 .视觉 程序 B-83304CM/04
固定 相机
/
工件 移动 面
工件
使 用 固定 于 机 器 人 的 相机 进行 位 置 补正 时 ， 和 希望 测 量 的 范围 大 于 相机 的 视野 时 ， 将 会 在 多 个 机 器 人 位 置 进行 测量 。 这 种
情况 下 ， 在 所 有 的 测量 位 置 ， 使 得 自 机 器 人 的 姿势 以 及 工件 移动 面 直 至 相机 的 高 度 成 为 相同 。
学 习
从 视觉 程序 的 示 教 画面 进行 学 习 。 下 面 示 出 进行 学 习 时 的 要 点 。
学 习 时 ， 在 5 个 以 上 的 部 位 观测 圆 形 标记 而 进行 。
位 置 补 正 时 ， 将 标记 放置 工件 所 置 放 的 平面 。
抓 取 偏差 补正 时 ， 让 机 器 人 拿 住 工件 和 板 ， 在 其 同一 平面 上 粘贴 标记 。
可 以 一 次 性 学 习 5 个 标记 ， 也 可 以 分 5 次 逐个 学 习 。
标记 的 配置 大 致 上 可 自由 进行 ， 但 是 ， 请 勿 将 所 有 的 标记 排列 为 一 直线 。
尽量 将 标记 配置 在 测量 范围 的 多 处 ， 可 以 确保 精度 地 进行 学 习 。
下 图 所 示 为 将 5 个 标记 放置 在 测量 范围 内 的 示例 。
如 此 地 ， 若 像 5 个 朋 子 一 样 放置 标 记 ， 就 可 以 顺畅 地 进行 学 习 。
学 习 按 如 下 的 步骤 进行 。
将 机 器 人 移动 到 学 习 开始 位 置 。 通 常 为 与 测量 位 置 相同 的 位 置 。 在 与 测量 位 置 不 同 的 位 置 进行 学 习 时 ， 要 使 得 测量
位 置 与 学 习 开始 位 置 的 机 器 人 姿势 成 为 相同 。
将 示 教 器 设 为 启用 。
若 其 它 程序 在 执行 中 或 者 暂停 中 ， 则 予以 结束 。
复位 报警 。
按 下 [学 习 ] 按钮 。
在 按 住 SHIFT 键 的 同时 ， 按 下 F4 运行 。
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