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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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示教指南

示教指南

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序 仅 依靠 映照 在 视野 内 的 标记 没有 完成 学 习 时 , 会 显示 “设置 好 下 一 个 学 习 目 标 后 , 点 按 SHIFT 十 F4 继续 学 习 ” 的 消息 , TN 学 习 和 暂停 。 中 Tsrz 行 o 而 2 交 兄 ?有 ER ] HTFT + F4 继续 学 移动 标记 位 置 后 , 在 按 住 SHIFT 键 的 同时 按 下 F4 运行 , 继 续 学 习 。 会 有 进展 , 所 以 要 移动 标记 。 如 此 反复 几 次 而 达到 所 需 的 个 数 时 , 已 放 置 在 相同 的 位 置 下 即使 反复 进行 学 习 也 不 e 使 用 固定 于 机 器 人 的 相机 进行 位 置 补正 时 , 在 希望 测量 的 范围 大 于 相机 视野 的 情况 下 , 要 尽量 将 标 变 学 习 开始 位 置 的 同时 , 分 数 次 进行 学 习 。 这 种 情况 下 , 将 第 2 次 以 后 的 学 习 开始 位 置 的 机 器 人 姿 习 开始 位 置 的 机 器 人 姿势 相同 的 姿势 。 记 放 置 在 多 处 , 在 改 势 设 定 为 与 最 初 的 学 提示 学 习 时 若 背景 或 标记 引起 光学 , 则 相机 上 看 到 的 尺寸 会 出 现 偏差 , 有 时 将 无 法 确保 精度 地 进行 学 习 。 要 确保 精 度 地 进行 学 习 , 要 以 使 从 相同 的 高 度 测量 的 标记 始终 被 以 相同 的 尺寸 检 出 的 方式 考虑 照明 或 标记 的 材料 。 利 用 固定 于 机 器 人 的 相机 进行 位 置 补 正 时 , 建 议 在 相机 上 安装 环 状 照明 。 模型 示 教 在 机 器 人 处 于 测量 位 置 的 状态 下 , 将 工件 放置 在 相机 视野 的 中 心 附近 , 对 GPM Locator Tool (图 形 匹 配 工具 ) 的 模型 进 行 示 教 。 目标 位 置 设 定 在 机 器 人 处 于 测量 位 置 | 画面 上 设 定 目 TEST2 行 0 T2 中 目 ratior-free VisProc