无需校准的2 维视觉补偿、程序的示教
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B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序
6.4 无 需 校准 的 2 维 视觉 补 偿
这 是 不
相机 校准 的 2 维 补偿 视觉 和
在 执行 此 视觉 程序 时 ， 取 代 进 行 检 沉 ， 使 用 叫做 IRVHOMING 的 KAREL 程序 〈 详 情 请 参阅 “9.4. 6 IRVHOMING”) 。
执行 IRVHOMING 时 , 机 器 人 会 自动 移 得 拍 入 相机 的 工件 位 置 与 示 教 时 所 设 定 的 目标 位 置 相同 。 执行 IRVHOMING 时 ，
通过 机 器 人 自动 移动 来 计算 补偿 数据 ， 使 得 拍 入 相机 的 工件 位 置 与 示 教 时 所 设 定 的 目标 位 置 相同 。
2D Calibration-~free VisProc (无 需 校准 的 2 维 视觉 补偿 ) 对 应 如 下 两 个 应 用 程序 。
。 基于 固定 于 机 器 人 的 相机 的 位 置 补正
。。 基于 固定 相机 的 抓 取 偏 差 补正
无 需 校准 的 2 维 视觉 补偿 中 在 检 出 时 件 有 机 器 人 的 动作 ， 因 而 与 通常 的 2-D Single-View Vision Process (1 台 相 机 的 2 维
补偿 ) 相 比 检 出 所 需 的 时 间 稍 许 延 长 。
6.4.1 程序 的 示 教
打开 [无需 校准 的 2 维 视觉 补偿 ] 的 编辑 画面 ， 会 显示 如 下 所 示 的 画面 。
Da &
A
未 学 习
未 设 定
按 下 树 状 图 标签 时 ， 显 示 树 状 视图 。
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