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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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高阶模式

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工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 纪 .视觉 程序 B-83304CM/04 1 将 用 于 目标 位 置 设 定 的 一 个 工件 放置 在 相机 视野 的 中 心 附近 。 2 按 下 F3 拍照 后 , 按 下 F4 检 出 来 检 出 工件 。 3 按 下 [ 设 定 ] 按钮 。 4 [状态 ] 和 [机 器 人 位 置 ] 成 为 [ 设 定 完了 ] 。 机 器 人 程序 示 教 在 设 定 了 目标 位 置 时 的 状态 下 不 移动 工件 , 对 机 器 人 的 作业 程序 〈 警 如 取出 ) 进行 示 教 。 下 面 示 出 利用 无 需 校准 的 2 维 视觉 补偿 视觉 程序 执行 补正 动作 的 程序 例 。 1:J P[1] 100% FINE 2: CALL IRVHOMING('NOCAL’, 1000) 3: VISION GET_OFFSET ‘NOCAL’ VR[1] JMP LBL[10] 4:L P[2] 500mm/sec FINE VOFFSET, VR[1] 。。 对 P [1] 示 教 测量 位 置 。 对 IRVHOMING 的 第 1 参数 指定 视觉 程序 名 o 对 IRVHOMING 的 第 2 参数 指定 动作 速度 (mmysec) 6.4.6 高 阶 模式 2D Calibration~free VisProc (无 需 校准 的 2 维 视觉 补偿 ) 的 示 教 画面 , 优 先 考虑 初学 者 也 能 简单 使 用 的 情况 而 将 使 用 频 度 较 低 的 设 定 项 目 隐藏 了 起 来 。 要 查看 所 有 的 设 定 项 目 , 可 将 系统 变量 $VP2N_CFG. SADVANCED 设 为 TRUE, 重 新 打 开 视 觉 程序 的 示 教 画面 。 将 此 状态 叫做 高 阶 模式 。 另外 , 在 变更 了 只 在 高 阶 模式 下 显示 的 设 定 项 目 时 , 即 使 将 系统 变量 SVP2N_CFG. SADVANCED 恢复 为 FALSE, 只 限于 该 视 觉 程序 的 示 教 画面 会 在 高 阶 模式 下 显示 。 下 面 说 明 只 在 高 阶 模式 下 显示 的 设 定 项 目 。 多 次 曝光 可 以 在 高 阶 模式 下 使 用 多 次 曝光 。 有 关 设 定 项 目的 详情 , 请 参阅 “3.7. 15 设 定 曝光 模式 ”。 把 持 工件 机 器 人 抓 取 偏差 补正 时 , 指 定 把 持 工 件 的 机 器 人 的 组 编号 。 无 法 选择 其 它 控制 装置 的 机 器 人 。 排序 指定 检 出 多 个 工件 时 的 排序 的 顺序 。 详 情 请 参阅 “3. 7. 16 检测 结果 的 排序 ”。 使 用 目标 位 置 从 如 下 任何 一 个 选项 中 选择 使 用 目标 位 置 的 决定 方法 。 总 是 使 用 相同 数据 使 用 相同 的 目标 位 置 来 移动 机 器 人 。 模型 ID 切换 根据 检测 出 的 工件 的 模型 IDP 切换 使 用 目标 位 置 。 高 度 不 同 的 2 种 工件 混在 一 起 等 时 进行 指定 。 D 在 [使 用 目标 位 置 ] 中 选择 了 [总 是 使 用 相同 数据 ] 时 , 指 定 要 使 用 的 目标 位 置 的 ID。 指定 补偿 平 将 对 应 已 检 出 的 工件 的 偏 移 量 移动 机 器 人 的 平面 叫 作 补 偿 平面 。 通 常 , 补 偿 平面 通过 进行 学 习 而 自动 求 得 , 通 过 将 此 复 选 框 置 于 有 效 , 即 可 将 任意 的 用 户 坐标 系 的 XY 平面 指定 为 补偿 平面 。 在 5 轴 以 下 的 机 器 人 上 进行 20 Calibration~free VisProc 时 , 会 自动 进行 勾 选 。 -106 -