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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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3 台相机的3 维补正

3 台相机的3 维补正

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视 觉 程 序 用 户 坐 标 系 已 勾 选 【指定 补偿 平面 ] 时 , 选 择 用 于 补偿 平面 的 用 户 坐 标 系 。 追加 目标 位 置 可 通过 如 下 步骤 来 追加 目标 位 置 。 1 按 下 口 按钮 2 在 [模型 ID] 中 输入 使 用 此 目标 位 置 的 模型 ID。 删除 目标 位 置 可 通过 如 下 步骤 来 删除 目标 位 置 。 1 在 下 拉 框 中 , 选 择 希望 删除 的 目标 位 置 。 2 按 下 X 按钮 。 3 ”显示 确认 是 否 删除 的 消息 , 按 下 F4 确定 。 ID“〈 目 标 位 置 ) 指定 要 参照 的 目标 位 置 的 卫 。 模型 ID 指定 用 来 设 定 目标 位 置 的 检 出 结果 的 模型 卫 。 目标 位 置 Vt,Hz 显示 已 被 设 定 的 目标 位 置 的 图 像 上 的 坐标 值 。 目标 角度 显示 已 被 设 定 的 目标 角度 。 目标 尺寸 显示 已 被 设 定 的 目标 尺寸 6.5 3 台 相机 的 3 维 补正 这 是 使 用 3 台 相 机 检测 诸如 车 身 那样 的 大 工件 的 3 个 部 | 位 , 计 算 工 件 的 3 维 位 置 而 进行 机 器 人 补正 的 视觉 程序 。 进 行 检 测 时 , 各 相机 测量 自 相机 向 检测 对 象 的 3 根 视线 。 将 事先 已 知 形状 的 三 角形 应 用 到 此 3 根 视线 , 确 定 各 检测 对 象 位 于 视 线 上 的 哪个 位 置 , 求 出 工件 的 3 维 位 置 和 姿势 。 创建 检测 对 象 的 三 角形 检测 对 象 1 检测 对 象 2 检测 对 象 3 晶 相机 3 相机 1 -107 -