点阵板
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11 .点 阵 板 B-83304CM/04
11 点 阵 板
这 是 与 遂 Vision 的 相机 校准 中 使 用 的
点 阵 板 相 关 的 信息
证
11.1 。 点 阵 板
iRVision 中 , 使 用 描绘 在 现 有 图 形 中 的
就 会 自动 识别 点 阵 板 和 相机 的 位 置 关系 、
通过 相机 观察 如 下 图 所 示 那 样 描绘 的 格子 点 ， 认 Vision
圆圈 都 排列 成 正方 的 格子 状 。 中 间 附 近 有 4 个 大 |
k 他 的 黑色 圆圈 的 直径 比 大 约 是 10:6。
黑色 圆圈 ， 表 示 如 图 示 那 样 的 坐标 系 的 原点 和 方向 。 大 的 黑
在 中 间 和 4 角 的 $ 个 格子 和
定 坐标 系 时 使 用 。
色 圆圈 中 附加 有 直径 为 1 mm 的 白色 圆圈 。 此 白色 圆圈 利用 机 器 人 的 TCP 进行 修正 ， 在 设
11.2 点 阵 板 的 设置 信息
根据 应 用 而 ;
准 相机 时 ， 都 人
法 进 行 说 明 。
固
定 设置 在 工作 台 等 上 使 用 ， 或 者 将 其 安装 在 机 器 人 的 机 械 手 上 而 使 用
设 定点 阵 板 位 于 何 处， 设置 为 什么 样 的 方向 这 样 的 信息 。 本 章 就 :
但 是 ， 任 何 一 种 情况
的 设 定 方
阵 板 的 设置
点 阵 板 的 设置 信息 ， 在 将 点 陡 板 园 定 设置 在 工作 台 等 上 时 ， 将 从 机 器 人 的 基本 坐标 系 看 到 的
机 器 人 的 用 户 坐 标 点 阵 板 设置 在 机 器 人 的 机 械 手 上 时 ， 在 机 器 人 的 工具 坐 系 区 域 设 定 从 机 器 人 的
机 械 接口 坐标 系 〈 手 腕 板 的 坐标 系 的 位 置 。
板 的 设置 信息 的 方法 包括 两 种 ， 即 通过 在 机 器 人 的 机 械 手 - 销 等 进行 物理 修正 而 设 定 的 方法 、 和 通过
使 用 相机 测量 点 阎 触 方式 自动 设 定 的 方法 。 下 面 就 这 两 种 设 定 方法 进行 说 明 。
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