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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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补正量确认

补正量确认

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com 8. 应 用 固有 的 数据 B-83304CM/04 8.2 补正 量 确认 补正 正 量 : 从 出 的 补正 量 是 否 在 指定 范围 内 的 一 种 功能 。 确 认 的 结果 , 判 定 外 时 , 工 具 执行 指定 的 处 理 。 在 补正 量 确认 的 设 画面, 定 进行 补正 量 确认 时 , 在 视觉 程序 的 设 定 画面 上 , 选 择 使 用 据 命令 (GET_ OFFSET) 时 执行 补正 量 确认 。 打开 补正 量 确 隐 认 〈Limit Check Tool) , 是 确认 范围 内 时 , 工 具 不 执行 任何 操 f : 量 义 要 确认 的 条 件 、 补正 量 在 范围 外 时 进行 的 处 理 。 哪 一 个 补正 量 确认 进行 确认 。 在 机 器 人 程序 执行 取得 补偿 认 的 编辑 画面 , 显 示 如 下 所 示 的 画面 。 三 一 mw [ 三 一 on w [大 0 = 21711111 对 范围 外 结果 的 处 理 , ot WEENNERGENET I ER 妆 确认 方法 从 如 下 项 目 中 选择 确认 补正 量 的 方法 。 通过 对 应 于 参照 位 置 的 相对 位 置 进行 确认 确认 检 出 的 位 置 是 否 在 对 应 于 基准 位 置 的 相对 位 置 所 指定 的 范围 内 。 通过 在 用 户 坐 标 系 内 的 绝对 位 置 进行 确认 确认 检 出 的 位 置 是 否 在 由 用 户 坐 标 系 内 的 坐标 值 所 指定 的 范围 内 。 参数 指定 确认 检 出 的 位 置 的 X, Y Z, W, P, R 的 哪 一 个 要 素 、 和 人 允许 的 范围 。 对 希望 确认 的 要 素 的 复 选 框 进行 匀 选 , 输 入 最 小 许 容 值 和 最 大 许 容 值 。 [确认 方法 ] 中 选择 [通过 对 应 于 参照 位 置 的 相对 位 置 进行 确认 ] 时 , 输 入 距离 基准 位 置 的 差 值 。 [确认 方法 ] 中 选择 了 [通过 在 用 户 坐 标 系 内 的 绝对 位 置 进行 确认 ] 时 , 输 入 用 户 坐 标 系 内 的 坐标 值 。 对 范围 外 结果 的 处 理 补正 量 的 确认 , 在 执行 取得 补偿 数据 命令 时 执行 。 这 里 , 从 如 下 项 目 中 选择 经 过 补正 量 确认 而 判断 为 NG 时 的 处 理 。 跳 到 补偿 数据 取得 命令 所 指定 的 标签 行 补正 量 确认 中 被 判断 为 NG 时 , 机 器 人 程序 跳 到 取得 补偿 数据 命令 所 指定 的 标签 行 。 也 即 , 机 器 人 的 操作 成 为 与 未 从 出 补正 量 时 相同 的 操作 。 忽略 范围 外 的 结果 继续 取得 下 一 个 结果 补正 量 确认 中 被 判断 为 NG 时 , 取 得 补偿 数据 命令 忽略 该 检 出 结果 而 取得 下 一 个 检 出 结果 。 在 机 器 人 程序 侧 , 能 够 取得 的 检 出 结果 减少 一 个 报警 并 暂停 机 器 人 程序 补正 量 确认 中 被 判断 为 NG 时 , 机 器 人 程序 在 取得 补偿 数据 命令 行 暂停 。 这 将 导致 生产 线 的 停止 , 因 而 通常 情况 下 不 予 指定 。 -404 -