视觉补正条件命令 锁定视觉寄存器命令 解锁视觉寄存器命令 视觉执行 进行检测命令
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B-§3304CM04 9. 从 机 器 人 局 动
间接 视觉 补 了
用 视觉 补 正 条 件 命令 指定 视觉 奇 存 器 。 需要 预先 执行 视觉 补正 条 件 命令 。 有 关 视 觉 补 正 条 件 命令 ， 请 参阅 “9.2.1.2 视觉
补正 条 件 命令 ”
32l
L P[1] 500mm/sec FINE VOFFSET
9.2.1.2 视觉 补正 条 件 命令
视 这 补正 条 件 命令 5VOFFSET CONDITION) ， 顶 先 指 定 间接 视觉 补正 命令 中 所 使 用 的 补正 条 件 。 视 觉 补正 条 件 命令
需要 在 执行 视觉 补正 命令 前 执行 。 曾 被 指定 的 视觉 补正 条 件 ， 在 程序 执行 结束 ， 或 者 执行 下 一 个 视觉 补正 条 件 命令 之
有 效 。
VOFFSET CONDITION VR[d]
9.21.3 锁定 视觉 寄存 器 命令
锁定 视觉 寄存 器 命令 (LOCK VREG) 锁定 向 视觉 寄存 器 的 写 入 。
LOCK VREG
在 机 器 人 执行 程序
但 是 对 估计
成 的 。 警 如 ， 器 的 动作 语 语句 之
要 丰富 人 区 归 二 天 读 的 动作 语句 中 ， 机 器 人 有 可 能 会 在 预料
只 在 用 户 明 确 指定 的 区 间 内 ， 即 使 是 参照 视觉 寄存 器 的 动作 语句 也 会 使 其 进行 预先 执行 。
9.2.1.4 。 解锁 视觉 寄存 器 命令
解锁 视觉 寄存 器 命令 (UNLOCK VREG) 解除 视觉 寄存 器 的 锁定
二 的 动
UNLOCK VREG
9.2.2 ”视觉 执行
这 是 使 退 Vision 执行 处 理 的 程序 命令
a
9.2.2.1 进行 检测 命令
进行 检测 命令 (RUN_FIND) 启动 视觉 程序 。 指 定 的 视觉 程序 由 多 个 相机 视图 构成 时 ， 执 行 全 部 相机 视图 。
VISION RUN_FIND (/% #2/7 %)
视觉 程序 具有 多 个 相机 视图 ， 只 希望 执行 其 中 一 个 时 ， 附 加 相机 视图 [] 命令 (CAMERA_VTEWD) .
VISION RUN_FIND (#/7/7 #) CAMERA_VIEW[a]
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