关于不同步执行
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B-§3304CM04 9. 从 机 器 人 局 动
9.2.3.3 编码 器 值 代入 命令
这 是 在 视觉 跟踪 中 使 用 的 命令 。 此 命令 将 检 出 的 工件 编码 器 值 从 视觉 寄存 器 复制 到 寄存 器 中 。
Rla]=VR[5.ENC
9.2.3.4 。” 检 出 位 置 代 入 命令
此 命令 将 检 出 的 工件 位 置 数据 从 视觉 寄
器 复制 到 位 置 寄存 器 中 。
PR[a]=VR[5].FOUND_POS]c]
在 中 指定 相机 视图 的 号 码 。
修 注意
代入 目的 地 的 位 置 寄存 器 的 设置 被 改写 为 规定 的 值 。 无 法 通过 此 命令 来 将 机 器 人 移动 到 已 被 存储 在 位 置 寄存 器
中 的 位 置 。
参考
代入 后 的 位 置 寄存 器 的 形式 为 XYZWPR 形式 。
9.2.3.5 ”补偿 数据 代入 命令
此 命令 将 检 出 的 工件 补偿 数据 从 视觉 寄
器 复制 到 位 置 寄存 器 中 。
PR[a]=VR[5]. OFFSET
参考
代入 后 的 位 置 寄 存 器 的 形式 根据 系统 变量 SOFFSET_ CART 的 值 而 定 。SOFFSET_CART 为 FALSE 时 采用 和 矩
阵 形式 ,为 TRUE 时 采用 XYZWPR 形式 。SOFFSET_CART 是 切换 位 置 补 偿命 令 的 动作 的 系统 变量 ， 但 是 本
节 中 说 明 的 补偿 数据 代入 命令 将 根据 该 时 刻 的 SOFFSET_ CART 的 值 自动 切换 形式 ， 以 便 在 直接 使 用 位 置 补偿
命令 时 对 代入 了 补偿 数据 的 位 置 寄 存 器 进行 正确 补正 。
9.3 关于 不 同步 执行
退 Vision， 存 储 过 去 检 出 执行 的 视觉 程序 的 执行 结果 中 的 最 新 5 个 结果 。 由 此 ， 可 不 同步 地 执行 进行 检测 命令
CRUN FIND ) 和 取得 视觉 补偿 数据 命令 (GET_OFFSET) 。
在 如 下 的 程序 例 中 ， 利 用 固定 于 机 器 人 的 相机 来 连续 测量 2 处 之 后 ， 取 得 它们 的 2 个 测量 结果 而 进行 补正 动作 。
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