KAREL程序的使用
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9. 从 机 器 人 启动 B-83304CM/04
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
1
2
3:
4:L P[1] 500mm/sec FINE
5: VISION RUN_FIND VISION1
6:
7
8
: L P[2] 500mm/sec FINE
VISION RUN_FIND VISION2
10: VISION GET_OFFSET VISION1 VR[1] JMP,LBL[99]
11: CALL HANDOPEN
12: L P[3:Approach1] 500mm/sec FINE VOFFSET VR[1]
13: L P[4:Pick_pos1] 100mm/sec FINE VOFFSET VR[1]
14: CALL HANDCLOS
15: L P[3:Approach1] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]
17: VISION GET_OFFSET VISION2 VR[1] JMP,LBL[99]
18: CALL HANDOPEN
19: L P[5:Approach2] 500mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]
20: L P[B:Pick_pos2] 100mm/sec FINE VOFFSET VR[1]
21: CALL HANDCLOS
22: L P[5:Appraoch2] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]
23:
24: END
25:
26: LBL[99]
27: UALARM[1]
不 同步 地 执行 了 6 个 以 上 的 视觉 程序 时 ， 已 存储 中 最 早 的
9.4 KAREL 程序 的 使 用
可 以 使 用 如 下 的 和 AREL 程序 。
提示
要 从 TP 程序 调用 KAREL 程序 ， 需 要 将 系统 变量 SKAREL ENB 设 定 为 TRUE。
9.4.1 IRVSNAP. IRVNFIND
» FUGHUH P £ 4
TRVSNAP FI IRVFIND A BAHEAT S REAALIE : 510 8 (50 el 2 CE P (R 2 7228
进行 检 出 。
图 像 寄 存 器
图
， 是 将 拍摄 的 图 像 暂 时 进行 存储 的 区 域 。 通 过 将 拍摄 的 图 像 和 拍摄 时 机 器 人 位
， 即 可 单独 进行 拍摄 和 检 出 。 在 对 于 相同 的 图 像 执 行 多 次 不 同 目的 的 图 像 处 理 等 |
拍摄 ， 因 而 可 以 缩短 周期 时 间 。
器 的 数量 ， 根 据 系统 变量 $SVISION_CFG.SNUM _IMREGS 而 决定 。 初 期 值 为 0。 请 输入 必要 的 图 像
各 图 像 寄存 器 的 大 小 ， 根 据 系统 变量 $VTSION_CFG.$IMREG SIZE 而 决定 。 初 期 值 为 300。 请 根据 情况 按 如 下 方式 进行
设 定 。
。 黑白 数码 相机
320x240 = 75
640 x 480 = 300
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