取得补偿数据命令 取得测出个数命令
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9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04
则 命令 在 视觉 程序 完成 图 像 的 读 入 后 进入 下 一 行 , 在 后 台 执行 图 像 处 理 。 由 此 , 就 可 以 同时 并 行 地 执行 使 得 机 器
等 的 作业 和 视觉 的 图 像 处 理 。
i
人 动
9.2.2.2 。 取得 补偿 数据 命令
觉 寄存 器 中 。 在 进行 检测 命令 后
结果 , 将 其 存储 在 所 大 视觉
完成 时 , 待 命 到 图 像 处 理 完成 为 止 。
取得 补偿 数据 命令 (GET_OFFSET) 从 视觉 程序 耳
使 用 。 在 执行 取得 补偿 数据 命令 的 时 刻 , 图 像 处 理 尚
未
VISION GET_OFFSET (#/4/%/7#) VR[a] JMP,LBLb]
取得 补偿 数据 命令 将 检 出 的 一 个 工件 的 结果 存储 到 视觉 寄存 器 中 。 视 觉 程序 检 出 了 多 个 工件 时 , 反 复 执行 取得 补偿 数据
命令
命令 。
未 检 出 时 、 和 反复 执行 取得 补偿 数据 命令 而 没有 更 多 的 补偿 数据 时 , 跳 到 所 指定 的 标签 行 。
提示
由 测量 值 输出 工具 指定 的 测量 值 , 将 通过 此 取得 补偿 数据 命令 而 连同 补偿 数据 一 起 被 写 入 视觉 寄存 器 。
控制 装置 的 退 Vision 计算 的 补偿 数据 。 譬如 , 可 以 在 对 于 较 大 的 工件
人 4 未 安 % iRVision H’]Tffi'l‘«% 取得 由
置 的 座 Vision 取得 补偿 数据 , 如 下 例 所 示 那 样 在 视觉 程序 名 之 前 对 控制
VISION GET_OFFSET CONTROLLER1.VISPRO1 VR[1]
要 从 其 它 控制 装置 取得 补偿 数据 , 需 要 设置 ROS Interface Packet over Ethernet (RIPE ) 〈 接 口 数 据 组 溢出 以 太 网) 功能 。
41 RIPE Jyfit, i 3.6 控制 装置 间 瘦 ” 以 及 “R-30iA 人 -30iA Mate/R-30iB 人 -30iB Mate CONTROLLER Ethernet
Function OPERATOR'S MANUAL ”控制 装置 以 太 网 功能 操作 说 明 书 ) 的 “12 ROS Interface Packet over Ethemet
CRIPE) ”。
企 注意
在 1 台 相 机 的 2 维 补正 (2-D Single View Vision Process)、 1 台 相 机 的 2.5 维 补正 (Depalletizing Vision Process)
等 、 通 过 1 次 测量 检 出 多 个 较 小 的 工件 这 样 的 视觉 程序 中 , 其 他 控制 装置 无 法 在 取得 已 被 某 台 机 器 人 取得 的 补
偿 数据 。 另 一 方面 , 在 多 台 相 机 的 2 维 补正 (2-D Multi-View Vision Process) 等 只 检 出 1 个 较 大 工件 的 视觉 程
序 中 , 可 以 从 多 个 控制 装置 取得 相同 的 补偿 数据 而 进行 共享 。
9.2.2.3 取得 测 出 个 数 命令
取得 测 出 个 数 命令 (GET _NFOUND ) 从 视觉 程序 于 出 个 数 ,
用 。 在 执行 取得 测 出 个 数 命令 的 时 刻 , 图 像 处 理 尚未 完成 时 , 待 命 型
存储 在 所 的 寄存 器 中 。 在 进行 检测 命令 后 使
图 像 处 理 完成 为 止 。
VISION GET_NFOUND (#£i 7/ #) Rla]
视觉 程序 具有 多 个 相机 视图 时 , 附 加 相机 视图 [] 命令 (CAMERA_VIEW0) 。
VISION GET_NFOUND (#/4##/5#) Rla] CAMERA_VIEW[]
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