模型示教文件
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-§3304CM04 9. 从 机 器 人 局 动
外 部 模型 示 教 功能 有 2 种 示 教 模式 。 通 过 模型 示 教 文件 来 指定 以 哪 一 种 模式 进行 示 教 -。
使 用 图 形
使 用 圆 、 长 方形 、 线 、 圆 弧 之 类 的 图 形 来 指定 希望 示 教 的 模型 的 形状 。 图 形 的 配置 和 大 小 ， 以 mm 来 指定 。
使 用 图 像
使 用 指定 图 像 的 指定 部 分 对 模型 进行 示 教 。 可 使 用 当场 拍摄 的 图 像 进 行 示 教 ， 或 者 使 用 预先 拍摄 而 保存 起 来 的 图 像
文件 进行 示 教 。
使 用 外 部 模型 示 教 功能 而 对 图 形 匹 配 工具 的 模型 进行 示 教 时 ， 如 同 在 示 教 画面 上 进行 模型 示 教 时 一 样 ， 变 更 的 内 容 将 被
保存 在 视觉 数据 中 。
外 部 模型 示 教 功能 ， 在 示 教 画面 上 与 模型 示 教 时 进行 比较 ， 具 有 如 下 效果 。
。 能 以 图 形 来 指定 模型 的 形状 ， 因 而 可 不 受 图 像 的 噪音 和 工件 个 体 差异 的 影响 而 对 完美 的 模型 图 形 进行 示 教 。
。 不 用 操作 视觉 的 示 教 画面 而 改写 图 形 匹配 工具 的 模型 ， 因 而 不 部 悉 下 Vision 的 作业 人 员 ， 也 可 简单 实施 品种 切换 和
品种 追加 等 作业 。
。 即使 没有 实际 工件 和 相机 ， 也 可 以 事前 准备 文本 文件 ， 因 而 ， 可 将 品种 切换 和 品种 追加 时 的 停机 时 间 控制 在 最 小 限
度 内 。
。 形状 相同 而 尺寸 不 同 的 工件 有 多 个 时 ， 通 过 使 用 寄存 器 间接 指定 ， 只 要 准备 一 个 文本 文件 就 可 以 进行 应 对 。
。 可 以 减少 视觉 程序 的 个 数 ， 因 而 减轻 FROM 容量 问题 和 TP 程序 过 于 复杂 的 问题 。
此 KAREL 程序 取 如 下 参数 。
参数 1;， 视觉 程序 名
指定 示 教 对 象 的 视觉 程序 的 名 称 。 可 以 使 用 字符 寄存 器 而 进行 间接 指定 。
参数 2: 模型 示 教 文件 名
指定 记载 有 与 模型 的 示 教 相关 的 各 类 信息 之 文本 文件 名 。 可 以 使 用 字符 寄存 器 而 进行 间接 指定 。
程序 例
1: CALL IRVTRAIN(H 4 FE/7 5, HAERE 1)
9.4.4.1 ”模型 示 教 文件
希望 示 教 什么 样 的 模型 ， 预 先 记载 在 模型 示 教 文件 中
模型 示 教 文件 中 记载 有 如 下 信息 。
。 图 形 匹 配 工具 名
。 。 示 教 模式 〈 使 用 图 形 示 教 ， 还 是 使 用 图 像 示 教 )
。 使 用 图 形 而 进 行 模型 示 教 时 ， 图 形 的 位 置 和 大 小 等
。 使 用 图 像 而 进行 模型 示 教 时 ， 拍 摄 图 像 ， 还 是 从 文件 加 载
图 形 的 尺寸 ， 在 模型 示 教 文件 内 除了 以 数值 直接 指定 外 ， 还 可 以 使 用 寄存 器 间接 指定 。 使 用 寄存 器 间接 指定 时 ， 即 使 不
变更 模型 示 教 文件 ,只 要 变更 寄存 器 的 值 并 再 执行 耻 VTRAIN, 就 可 进行 模型 的 再 示 教 。 但 是 , 由 于 是 基于 执行 下 VTRAIN
的 时 刻 的 寄存 器 的 值 而 进行 模型 示 教 ， 只 是 变更 寄存 器 的 值 ， 是 不 会 进行 模型 的 再 示 教 的 。
此 外 ， 还 可 以 配合 模型 的 示 教 而 变更 以 下 的 检 出 参数 。 譬 如， 要 示 教 的 模型 的 形状 为 圆 形 时 ， 可 以 使 角度 的 检索 无 效 。
o KD
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。 对比度 的 阔 值
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