使用图形的情形
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9. 从 机 器 人 局 动 B-83304CM/04
使 用 图 形 的 情形
最 初 的 工件 的 示 教 步 又 如 下 所 示 。
1 校准 相机
2 对 视觉 程序 进行 示 教
进行 相机 校准 的 选择 、 补 正方 法 的 选择 、 补 正面 的 设 定 等 与 通常 相同 的 示 教 。
但 是 ， 这 里 不 进行 图 形 匹 配 工 具 的 模型 示 教 和 基准 位 置 的 设 定 。
创建 模型 示 教 文件
固定 于 机 器 人 的 相机 时 ， 将 机 器 人 移动 到 测量 位 置
4T IRVTRAIN
将 基准 工件 设置 在 基准 位 置
执行 检 出 〈 执 行进 行 检测 命令
设 定 基准 位 置 〈 执 基准 位 置 命令 )
对 机 器 人 的 把 持 动作 进行 示 教
加 omwawmew
第 2 个 以 后 的 工件 的 模型 示 教 步骤 如 下 所 示 。 从 第 2 工件 起 ， 不 进行 基准 位 置 的 设 定 和 机 器 人 动作 的 示 教 。 直 接 使 用 以
最 初 的 工件 进行 了 设 定 和 示 教 的 基准 位 置 和 机 器 人 的 动作 程序 。
1 “创建 模型 示 教 文件
2 固定 于 机 器 人 的 相机 时 ， 将 机 器 人 移动 到 测量 位 置
3 44T IRVTRAIN
关于 图 形 的 投影
使 用 图 形 而 进 行 模型 示 教 时 ， 以 mm 来 指定 图 形 的 配置 和 大 小 。 根 据 以 mm 指定 的 图 形 来 对 模型 进行 示 教 时 ， 需 要
将 所 指定 的 图 形 投影 到 相机 图 像 上 。 将 图 形 投影 到 相机 图 像 上 时 ， 使 用 相机 的 校准 数据 ， 因 而 在 执行 IRVTRAIN 之
前 ， 相 机 的 校准 必须 已 经 完成 。
将 图 形 定义 为 以 (x,y) 表述 的 2 维 数据 ， 但 是 在 将 图 形 投影 到 相机 图 像 时 ， 如 下 图 所 示 那 样 ， 以 使 得 图 形 的 x 方 向
成 为 图 像 上 的 横向 ， 也 即 看 上 去 方向 不 变 的 方式 进行 投影 。
v
定义 的 图 形 被 示 教 的 模型
在 图 像 上 多 大 大 小 的 模型 被 示 教 ， 根 据 在 投影 时 将 图 形 放置 在 离开 相机 多 远 的 距离 而 决定 。 通 常 假设 将 图 形 放置 在
视觉 处 理 的 “补正 面 ”中 指定 的 高 度 而 进行 投影 ， 但 是 有 关 这 一 点 无 需 介意 。 在 希望 有 意识 地 将 图 形 放 在 不 同 的 距
离 而 对 模型 进行 示 教 时 ， 也 可 以 用 标 签 的 train-height 属性 来 指定 。
视 为 将 图 形 放置 在 ，
补正 面 不 垂直 的 情况
然 会 与 相机 正 对 的 位 置 而 进行 投影 。 也 即 ， 在 模型 示 教 文件 中 指定 圆 时 ， 即 使 在 相机 的 光 轴 和
， 也 会 作为 模型 进行 正 圆 而 不 是 椭圆 的 示 教 。
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